自動控制原理校正課程設(shè)計--單位負反饋系統(tǒng)設(shè)計校正-資料下載頁
2025-06-04 13:38本頁面
【正文】 c) ess = 0 分析： 前經(jīng)過校正后系統(tǒng)的 %? 減小，誤差有明顯的減小，動態(tài)性能變好了。后對比可知校正后 tr， tp， %? 變小， tp變大，可知動態(tài)性能變好。校正后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差也變小了，比校正前性能好了很多，有更好的適用性。 根軌跡圖： 校正前根軌跡 ： num=[20]。 den=[1 3 2 0]。 sys=tf(num,den)。 rlocus(sys) %繪制根軌跡（開環(huán)增益 K從零到無窮大） 19 由上可知分離點處：坐標 point = –+， 相應(yīng)點的增益 *K = ，與虛軸交點：坐標 point =+ ，相應(yīng)點的增益 *K = 所以可知系統(tǒng)穩(wěn)定的 *K 值范圍為 *K 。 ： num=[ 20]。 den=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1]),[ 1])。 rlocus(num,den) %計算并返回根 r和開環(huán)增益 k，不繪圖。 [k,p]=rlocfind(num,den) %用鼠標選擇 分離點坐標 Select a point in the graphics window k = p = + + [k,p]=rlocfind(num,den) %與虛軸交點 Select a point in the graphics window selected_point = + k = p = + 20 由上可知分離點處： 坐標 point = + 相應(yīng)點的增益*K =，與虛軸交點：坐標 point = + ,相應(yīng)點的增益 *K = ，所以可知系統(tǒng)穩(wěn)定的 *K 值范圍為 *K . 奈奎斯特圖 ： num=[20]。 den=[1 3 2 0]。 sys=tf(num,den)。 figure(1)。 nyquist(sys)。 %繪制奈奎斯特曲線 21 由圖知：與負實軸的交點為 ,包含（ 1， j0）點 判斷穩(wěn)定性： 由于傳遞函數(shù)中有一個積分環(huán)節(jié)，補畫 0180 。由上圖可以看出奈奎斯特曲線包含 ( 1, 0)j? 點，又系統(tǒng)無開環(huán)不穩(wěn)定極點，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。 ： num=[ 20]。 den=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1]),[ 1])。 sys=tf(num,den)。 figure(1)。 nyquist(sys)。 22 由圖知：校正后的奈奎斯特曲線不包含（ 1， j0）點 判斷穩(wěn)定性： 由于傳遞函數(shù)中有一個積分環(huán)節(jié)，補畫 90 由上圖可以看出奈奎斯特曲線對 ( 1, 0)j? 點無包圍，又系統(tǒng)無開環(huán)不穩(wěn)定極點，所以系統(tǒng)穩(wěn)定。 剛開始做課程設(shè)計時不知道從什么地方著手，后來看了很多參考書，發(fā)現(xiàn)有一些類似的例題，通過 學習例題，思考后才找到合適的校正函數(shù)。對函數(shù)進行仿真時不知道如何編程，經(jīng)常顯示錯誤，無法進行。后來查找相關(guān)的參考書，像同學請教才明白。 這次課程設(shè)計讓我明白很多東西，就像老師說的，人的潛力是無限，只要努力去思考，學習，即使不能完全掌握，但是也會有很大收獲。剛開始學 MATLAB 很是郁悶，什么都看不懂。向?qū)W姐借了她們的課本一點點看，后來慢慢就學會了一點，于是開始根據(jù)例題嘗試編程，一開始，錯誤很多，程序無法執(zhí)行，得不到結(jié)果。發(fā)現(xiàn)錯誤一般幾乎都是在微小的地方，比如沒有分號，缺少括號等等。這提醒我以 后要注意小得地方，不能因不該出現(xiàn)的問題而失敗。通過這次課程設(shè)計我體會到課本知識必須要扎實，要復(fù)習充分，否則，在設(shè)計時不懂就翻書，這樣影響效率，也不利于知識的掌 23 握。如果在設(shè)計之前把課本知識復(fù)習充分，可以做到事半功倍的效果。 經(jīng)過這次自動控制的課程設(shè)計，讓我對課本知識了解的更加深入，也讓我學習掌握了一個新的模擬軟件 —— MATLAB。同時對自己的自學能力有更進一步的認識，不要小看自己的潛力。讓我明白：只要努力就會有收獲。 黃忠霖 .控制系統(tǒng) MATLAB 計算及仿真 .國防 工業(yè)出版社， 2021 張靜 MATLAB 在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 電子工業(yè)出版社 ,2021 張德豐 . MATLAB 自動控制系統(tǒng)設(shè)計 機械工業(yè)出版社 ,2021 趙廣元 MATLAB 與控制系統(tǒng)仿真實踐 北京航空航天大學出版社 2021 5. 歐陽黎明 MATLAB 控制系統(tǒng)設(shè)計 國防大學出版社 2021 6. 程鵬 自動控制原理 高等教育出版社 2021 24
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