自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)--線性控制系統(tǒng)的校正及分析-資料下載頁
2025-06-04 13:38本頁面
【正文】 (1( 6)( ??? ssssG 24 由圖可知，該曲線包圍了（ 1,0）點(diǎn)，在右半平面無極點(diǎn)，即 p=0，而 n 不為 0，所以 Z=pn 不為 0，所以系統(tǒng)不穩(wěn)定。 校正后系統(tǒng)的幅相特性 校正 后 的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 程序： 圖 107 ))(1( 6)()( ???? ?????? sss sssssGsG c 25 由圖可知，該曲線圍繞（ 1,0）點(diǎn) 0 圈，在右半平面無極點(diǎn)，即 p=0， 所以 Z=PN=0，所以系統(tǒng)穩(wěn)定。 八、系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性 、校正前系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻特性 校正前的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 程序： 圖 校正前系統(tǒng)頻域性能指標(biāo) ))(1( 6)( ??? ssssG 26 計(jì)算系統(tǒng)的幅值裕 量 Kg，相位裕量 ? ，幅值穿越頻率 Wc 和相位穿越頻率Wg。 圖 由圖可知： 幅值裕量 ??gK 。 相位裕量 ???? 。 幅值穿越頻率 ? 。 相位穿越頻率 rad/s2?g? 。 由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上 ??0? 處開始，用虛線向上補(bǔ)畫 ?90 角。所以，在開環(huán)對數(shù)幅頻 dB0)( ??L 的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線 )(?? 對 ?? 線有一次負(fù)穿越，即 1??N ，則2)(2 ???? ?? NNR ， 2)2(0 ?????? RPZ ，所以校正前閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。 27 校正后系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性及對數(shù)相頻特性 校正后的開環(huán)傳遞函數(shù)為： 程序： 圖 校正后系統(tǒng)波特圖 107 ))(1( 6)()( ???? ?????? sss sssssGsG c 28 計(jì)算系統(tǒng)的幅值裕量 Kg，相位裕量 ? ，幅值穿越頻率 Wc 和相位穿越頻率Wg。 圖 由圖可知 ： 幅值裕量 ?gK 。 相位裕量 ?50?? 。 幅值穿越頻率 3rad/sωC ? 。 相位穿越頻率 rad/?g? 。 由于開環(huán)傳遞函數(shù)中含有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，應(yīng)從對數(shù)相頻特性曲線上 ??0? 處開始，用虛線向上補(bǔ)畫 ?90 角。所以，在開環(huán)對數(shù)幅頻 dB0)( ??L 的頻率范圍內(nèi)，對應(yīng)的開環(huán)對數(shù)相頻特性曲線 )(?? 對 ?? 線無穿越，即 0??N 、 0??N ，則0)(2 ??? ?? NNR ， 000 ????? RPZ ，所以校正后閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。 并且校正后的系統(tǒng)的相位裕量 ?50?? 、靜態(tài)速度誤差系數(shù) vK =剪切頻率sradwc /2? 均符合題目的要求。 29 總結(jié) 這次課程設(shè)計(jì)讓我學(xué)到了很多，當(dāng)我起初拿到課程設(shè)計(jì)的題目時(shí)，感覺自己無從下手，通過在圖書館查找相關(guān)資料和書籍才有了這個(gè)設(shè)計(jì)的總體思路，并開始逐一按課程設(shè)計(jì)的要求進(jìn)行設(shè)計(jì)。 本次設(shè)計(jì)我才用的是滯后超前校正，雖然在課堂上老師都詳細(xì)說過校正的方法和注意事項(xiàng)，但是當(dāng)自己真正動(dòng)手去做的時(shí) 候，發(fā)現(xiàn)自己還是存在很多問題，對滯后 超前校正的過程還不是很了解，但是在這段時(shí)間的設(shè)計(jì)中，我發(fā)現(xiàn)我能夠慢慢的熟悉并掌握校正的方法和步驟，也使得自己在課堂上所學(xué)的知識(shí)更加的深刻和牢固，在設(shè)計(jì)過程中，很多地方也涉及到了 MATLAB 軟件的應(yīng)用，包括程序編寫和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖等等，在編寫程序時(shí)，也出現(xiàn)過參數(shù)的值定義出錯(cuò)的情況，會(huì)導(dǎo)致輸出的圖形有很大的變化，所以這也體現(xiàn)了自己的細(xì)心程度。 通過本次的課程設(shè)計(jì)，我也知道了自己對自動(dòng)控制原理這門課的掌握情況，也知道了自己存在的不足，在接下來的時(shí)間里，我會(huì)更加努力的、全面的復(fù)習(xí)書本上的知識(shí)，并通過向圖書館借閱相關(guān)資料提高自己的課外知識(shí)，爭取在以后的設(shè)計(jì)中能夠更加的得心應(yīng)手。 參考文獻(xiàn) 程 鵬 .自動(dòng)控制原理 [M] .北京：高等教育出版社， 2021 徐薇莉 . 自動(dòng)控制理論與設(shè)計(jì) [M] 上海：上海交通大學(xué)出版社 ,2021 歐陽黎明 . MATLAB 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M]. 北京： 國防工業(yè)出版社 ,2021 30
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