自動(dòng)控制原理校正課程設(shè)計(jì)--單位負(fù)反饋系統(tǒng)設(shè)計(jì)校正-文庫(kù)吧資料
2025-06-12 13:38本頁(yè)面
【正文】 45 1]),[ 1])。y(s)*C s=s1。 while y(s)*Camp。 while(y(r2)*C) r2=r2+1。 while(y(r1)*C) r1=r1+1。 [max_y,k]=max(y)。 [y,t]=step(G2)。 G1=tf(num,den)。 校正后 求峰值時(shí)間 17 num=[ 20]。 Gc=feedback(g,1) Transfer function: 20 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 20 ess=1dcgain(Gc) ess = 0 分析：由上述程序可知： tr = ， tp =， ts =， %? = 506， 0398%， 由校正前單位階躍響應(yīng)曲線圖和單位斜坡響應(yīng)曲線圖，可知系統(tǒng)在校正之前是不穩(wěn)定的。s39。y(s)*C s=s1。 while y(s)*Camp。 while(y(r2)*C) r2=r2+1。 16 while(y(r1)*C) r1=r1+1。 [max_y,k]=max(y)。 [y,t]=step(G2)。 G1=tf(num,den)。 lsim(sys,0::40,0::40) 15 三條曲線關(guān)系：?jiǎn)挝恍逼马憫?yīng)曲線的導(dǎo)數(shù)是階躍信號(hào)，階躍響應(yīng)曲線的導(dǎo)數(shù)是脈沖響應(yīng)曲線 動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)： 1. 校正前： 求峰值時(shí)間 tp num=[20]。 den=conv(conv(conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]),[45 1]),[ 1])。 t=0::10。 sys=tf(num,den)。 num=[20]。 14 （ ） 、 校正前的斜坡響應(yīng)曲線： t=0::10。 [y,t,x]=impulse(Lsys)。 sys=tf(k*num,den)。 num=conv([5 1],[ 1])。 impulse(closys)。 closys=feedback(sys,1)。 den=[1 3 2 0]。 sys=feedback(sope,1)。 s3=tf([ 1],[ 1])。 s1=tf(n1,d1)。 step(sys1,t) %繪制單位階躍響應(yīng)曲線 hold on grid hold off 11 （ ）校正后單位階躍響應(yīng)曲線 ： n1=20。 sys1=feedback(sys,1)。 den=[1 3 2 0]。 disp(r) + + 10 判斷穩(wěn)定性 ：由于閉環(huán)特征根均在左半平面 ，故系統(tǒng)穩(wěn)定。 den={1}。 pzmap(t)。 den=[1 3 2 0]。 sys=feedback(g,1)。 den=[ 57 20]。 r=roots(den)。 [p,z]=pzmap(g)。 t=tf(num,den)。 pzmap(g)。 g=tf(num,den)。 由上可知校正后系統(tǒng)的 相角裕度 ? =Pm= 》 45， Wc=滿足題目要求，所以校正裝置的傳遞函數(shù)確定為 ))(145( ))(15()( ?? ??? ss sssG 校正后系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 ))(145)(2)(1())(15(20)( ???? ??? sssss sssG 校正前后分析對(duì)比 特征根 1. 利用 MATLAB 求校正前系統(tǒng)特征根： num=[20]。 margin(mag,pha,w) 由圖中可得： 模溫度裕量： Gm= ； π穿越頻率 。 sope=s*s1*s2。 s1=tf([5 1],[45 1])。 d=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2])。 margin(sys) %繪制簡(jiǎn)略波德圖 hold on grid hold off
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