機器人操作培訓(xùn)資料-資料下載頁
2025-01-12 23:35本頁面
【正文】 動命令中可作為目的地的位置數(shù)據(jù)，在平行移動命令中可作為增分值使用。 基座軸 LBP000 至 LBP?? ???? 工裝軸 LEX000 至 LEX?? ???? 局部變量 變量 SIASUN 21 超 越 期 望 Beyond Expectation 局部變量與用戶變量有以下四點不同： ? 只能在一個程序中使用 對于用戶變量而言，可在多個程序中定義或使用一個變量；而局部變量只能在定義了局部 變量的程序中使用，不能從其他程序讀寫。而且，因為局部變量不對其他程序造成影響， 所以，以 LB001 局部變量為例，可以分別在多個程序中定義并使用。 ? 可自由設(shè)定使用個數(shù) 設(shè)定過程在程序信息畫面進行，設(shè)定了個數(shù)后，只有所設(shè)定部分保留有內(nèi)存空間。 ? 局部變量的內(nèi)容顯示要利用用戶變量 例：要查看用戶變量 LP000 的內(nèi)容時，要先存入用戶變量 P001，執(zhí)行了存儲命令后，看 P001 的位置型變量畫面。命令如下： SET P001 LP000 變量 ? 局部變量的內(nèi)容僅在定義程序的執(zhí)行過程中有效 局部變量會在調(diào)出定義了局部變量的程序（用 CALL 或 JUMP 命令執(zhí)行程序或 “ 選擇程 序 ” ）時，保存局部變量的空間。一旦程序執(zhí)行，則所設(shè)局部變量內(nèi)容在因為 RET、 END 或 JUMP 命令的執(zhí)行而脫離該程序時，立刻無效，但是在正在使用局部變量的程序中用 CALL 命令調(diào)出其他程序，又用 RET 命令返回時，則可繼續(xù)使用執(zhí)行 CALL 命令前的數(shù)據(jù)內(nèi) 容。 SIASUN 22 超 越 期 望 Beyond Expectation 三、與外部設(shè)備信號交換方式： I/O口（硬件方式） 總線技術(shù)（軟件方式） PROFIBUS CCLINK DEVICENET IO 一、輸出 OT/OG/OGH/SOUT/AO 二、輸入 IN/IG/IGH/SIN SIASUN 23 超 越 期 望 Beyond Expectation 原點 原點位置校準(zhǔn) 原點位置校準(zhǔn)是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準(zhǔn)是在出廠前進 行的，但在下列情況下必須再次進行原點位置校準(zhǔn)。 ? 改變機器人與控制柜（ NX100）的組合時。 ? 更換電機、絕對編碼器時。 ? 存儲內(nèi)存被刪除時 ( 更換 NCP01 基板、電池耗盡時等 ) ? 機器人碰撞工件，原點偏移時。 用軸操作鍵使機器人運動到原點位置姿態(tài)進行原點位置校對。有以下兩種操作方法： ? 全軸同時登錄 ：改變機器人和控制柜的組合或更換基板時，用全軸登錄方法登錄原點位置。 ? 各軸單獨登錄： 更換電機或絕對值編碼器時，用各軸單獨登錄的方法登錄原點位置。 已知原點位置姿態(tài)絕對原點數(shù)據(jù)的情況，可直接輸入絕對原點數(shù)據(jù) 第二原點（檢查點） ?? 位置檢查 脈沖差別檢查 報警發(fā)生 作業(yè)原點是與機器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點，它是機器人不與周邊設(shè)備發(fā)生干涉、啟動生產(chǎn)線等的前提條件，可使機器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。設(shè)定的作業(yè)原點位置可通過示教編程器操作或外部信號輸入進行移動。另外，機器人在作業(yè)原點位置周圍時，作業(yè)原點位置信號置為 ON。 作業(yè)原點 SIASUN 24 超 越 期 望 Beyond Expectation 一、文件的輸入 /輸出設(shè)備 文件的輸入輸出 USB設(shè)備（ DX100） CF卡 二、文件的管理 安裝、保存、校驗、刪除、格式化、設(shè)備 三、文件的類型 SIASUN 25 超 越 期 望 Beyond Expectation 外圍設(shè)備 ROBOT ROBOT controller PLC 外圍設(shè)備 ROBOT自動化系統(tǒng)概述 操作面板
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