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2025-07-25 18:32本頁面
【正文】 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài) 世界坐標(biāo)系法與 ABC兩點(diǎn)法 世界坐標(biāo)系法有兩種方式： 5D： 只將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。 該作業(yè)方向默認(rèn)為 X 軸。 其它軸的方向由系統(tǒng)確定，對于用戶來說不是很容易識別。 應(yīng)用范圍： 例如： MIG/MAG 焊接，激光切割或水射流切割 6D： 將所有 3 根軸的方向均告知機(jī)器人控制系統(tǒng)。 應(yīng)用范圍： 例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)（世界坐標(biāo)系法） a. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 測量 工具 ABC 世界坐標(biāo)。 b. 輸入工具的編號。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 c. 在 5D/6D 欄中選擇一種變型。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 d. 如果選擇了 5D： 將 +X 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 Z 世界坐標(biāo)的方向。 （ +XTOOL = 作業(yè)方向） e. 如果選擇了 6D： 將 +X 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 Z 世界坐標(biāo)的方向。 （ +XTOOL = 作業(yè)方向） +Y 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 +Y 世界坐標(biāo)的方向。 （ +XTOOL = 作業(yè)方向） +Z 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 +X 世界坐標(biāo)的方向。 （ +XTOOL = 作業(yè)方向） f. 用測量來確認(rèn)。 對信息提示“ 要采用當(dāng)前位置嗎？ 測量將繼續(xù)” 用是 來確認(rèn)。 g. 即打開另一個窗口。 在此必須輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)。 h. 然后用繼續(xù)和保存結(jié)束此過程。 i. 關(guān)閉菜單 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài) （ ABC2點(diǎn)法） 通過趨近 X 軸上一個點(diǎn)和 XY 平面上一個點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制系統(tǒng)即可得知工具坐標(biāo)系的各軸。 當(dāng)軸方向必須特別精確地確定時(shí)，將使用此方法。 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)（ ABC2點(diǎn)法） 通過趨近 X 軸上一個點(diǎn)和 XY 平面上一個點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制系統(tǒng)即可得知工具坐標(biāo)系的各軸。 當(dāng)軸方向必須特別精確地確定時(shí)，將使用此方法。
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