機器人概論論文教育機器人-資料下載頁
2025-06-03 17:37本頁面
【正文】 統(tǒng)控制的實現(xiàn)是由軟件完成的。軟件設(shè)計基于 keilC51 編寫的，采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，各個功能子塊獨立。在結(jié)構(gòu)上由 1 個主程序文件 和 8 個子程序文件（ 、 、 、 、 和 ）組成。 主程序文件完成一系列任務(wù)的初始化工作和處理各 個任務(wù)工作的協(xié)調(diào)。 文件完成按鍵中斷檢測和蜂鳴器報警任務(wù)； 文件完成數(shù)碼管顯示； sp∞ 文件完成電機速度檢測； 完成 PWM 的配置和電機的控制； 文件完成紅外光電傳感器陣列檢測； 文件實現(xiàn)模糊參數(shù)自整定PID 運算處理。其中定時器 TO 產(chǎn)生采樣周期 T 秒定時中斷，每間隔 T秒中斷一次，完成一次 PID 控制計算，同時調(diào)用模糊參數(shù)自整定 PID運算子程序?qū)y試轉(zhuǎn)速和設(shè)定轉(zhuǎn)速進行差值計算得到輸出值，用于配置 PWM 的輸出，控制電機轉(zhuǎn)速。 編譯和下載 Keil C51 是 美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機 C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)。本設(shè)計編譯模塊通過 shell 函數(shù)調(diào)用 C51 編譯器對已經(jīng)生成的 C 文件進行編譯，以生成 hex 文件。 教育機器人平臺中已經(jīng)設(shè)計好編譯的流程，用戶通過一個按鍵就可以完成編譯工作，繁瑣的設(shè)置工作交給平臺軟件去完成。編譯工作正是基于這種考慮而設(shè)計的。下載模塊通過調(diào)用 CH341A 芯片的下載程序 利用 AT89S51 單片機的 isp 以實現(xiàn) usb 下載功能 。 二、 結(jié)論 我們小組的專業(yè)是計算機科學與技術(shù)，學習的 是電路以及軟件程序編寫方面的知識，通過對教育機器人的討論，可以看到我們專業(yè)與機器人之間的關(guān)系。機器人的運動依靠電路和程序驅(qū)動，這都是我們學習的方向，由此可見，我們與機器人之間的關(guān)系是十分密切的。
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