機器人概論論文教育機器人-閱讀頁
2025-06-23 17:37本頁面
【正文】 構(gòu)成一個紅外光電傳感器陣列模塊，安置在機器人的車頭位置。單片機檢測到紅外光電傳感器陣列模塊的信號與機器人的位移偏移量如表 1所示。 車速檢測模塊 教育機器人系統(tǒng)通過車速檢測模塊來讀取當前車速。當車輪轉(zhuǎn)動時，紅外接收管接收到的反射光強弱高低變化就會產(chǎn)生與車輪轉(zhuǎn)速相對應(yīng)的脈沖信號，將該脈沖信號進行放大整形后輸入單片機的引腳 和 ，記錄單位時間內(nèi)所得到的脈沖數(shù)，就能夠表示出當前車左右輪子的速度，同時通過累加可以計算出小車所行走的路程。采用 LED 數(shù)碼管動態(tài)顯示，段碼用 PNP 三極管 驅(qū)動。顯示字符由單片機 P0 口送出， 、 、 和 分別控制每一位數(shù)碼管的動態(tài)顯示。 輸出低電平時，蜂鳴器報警； 輸出高電平，蜂鳴器不報警。 4 系統(tǒng)軟件設(shè)計 系統(tǒng)控制的實現(xiàn)是由軟件完成的。在結(jié)構(gòu)上由 1 個主程序文件 和 8 個子程序文件（ 、 、 、 、 和 ）組成。 文件完成按鍵中斷檢測和蜂鳴器報警任務(wù)； 文件完成數(shù)碼管顯示； sp∞ 文件完成電機速度檢測； 完成 PWM 的配置和電機的控制； 文件完成紅外光電傳感器陣列檢測； 文件實現(xiàn)模糊參數(shù)自整定PID 運算處理。 編譯和下載 Keil C51 是 美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機 C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)。 教育機器人平臺中已經(jīng)設(shè)計好編譯的流程，用戶通過一個按鍵就可以完成編譯工作，繁瑣的設(shè)置工作交給平臺軟件去完成。下載模塊通過調(diào)用 CH341A 芯片的下載程序 利用 AT89S51 單片機的 isp 以實現(xiàn) usb 下載功能 。機器人的運動依靠電路和程序驅(qū)動，這都是我們學(xué)習(xí)的方向，由此可見，我們與機器人之間的關(guān)系是十
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