kuka機(jī)器人-閱讀頁(yè)
2025-08-09 18:32本頁(yè)面
【正文】 （ 1）確定工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)（ TCP） XYZ參考法 何時(shí)使用：在連接法蘭上裝有一個(gè)已測(cè)量過(guò)的工具，并且 TCP 的數(shù)據(jù)已知 。 2. 為新工具指定一個(gè)編號(hào)和一個(gè)名稱。 3. 輸入已測(cè)量工具的 TCP 數(shù)據(jù)。 4. 用 TCP 移至任意一個(gè)參照點(diǎn)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 裝上新工具。 點(diǎn)擊測(cè)量。 7. 按下保存鍵。 或按下負(fù)載數(shù)據(jù)。 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài) 其區(qū)別在于： 5D法適用于圓柱形的工具，只確定 X軸向即可， YZ軸向由機(jī)器人自動(dòng)設(shè)置。） 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài) 世界坐標(biāo)系法與 ABC兩點(diǎn)法 世界坐標(biāo)系法有兩種方式： 5D： 只將工具的作業(yè)方向告知機(jī)器人控制器。 其它軸的方向由系統(tǒng)確定，對(duì)于用戶來(lái)說(shuō)不是很容易識(shí)別。 應(yīng)用范圍： 例如：焊鉗、抓爪或粘膠噴嘴 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)（世界坐標(biāo)系法） a. 在主菜單中選擇投入運(yùn)行 測(cè)量 工具 ABC 世界坐標(biāo)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 （ +XTOOL = 作業(yè)方向） e. 如果選擇了 6D： 將 +X 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 Z 世界坐標(biāo)的方向。 （ +XTOOL = 作業(yè)方向） +Z 工具坐標(biāo)調(diào)整至平行于 +X 世界坐標(biāo)的方向。 對(duì)信息提示“ 要采用當(dāng)前位置嗎？ 測(cè)量將繼續(xù)” 用是 來(lái)確認(rèn)。 在此必須輸入負(fù)荷數(shù)據(jù)。 i. 關(guān)閉菜單 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài) （ ABC2點(diǎn)法） 通過(guò)趨近 X 軸上一個(gè)點(diǎn)和 XY 平面上一個(gè)點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制系統(tǒng)即可得知工具坐標(biāo)系的各軸。 三、機(jī)器人的投入運(yùn)行 （建立工具坐標(biāo)系）： （ 2）確定工具坐標(biāo)系的姿態(tài)（ ABC2點(diǎn)法） 通過(guò)趨近 X 軸上一個(gè)點(diǎn)和 XY 平面上一個(gè)點(diǎn)的方法，機(jī)器人控制系統(tǒng)即可得知工具坐標(biāo)系的各軸。
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