機器人概論論文教育機器人(文件)
【正文】 數(shù)據(jù)進行實時處理，實現(xiàn)教育機器人的智能巡航并將機器人的狀態(tài)顯示輸出。 2 STC12 系列單片機 本文采用的 STC12C5A60S2 單片機是是宏晶科技生產(chǎn)的 STC12 系列單片機 。 3 硬件設(shè)計 系統(tǒng) 電源 由于電機在啟動瞬間電流很大，要求電源有足夠大的驅(qū)動能力，因此系統(tǒng)采用雙電源供電方式。電機驅(qū)動電路采用專用芯片 L298N 作為電機驅(qū)動芯片。當檢測到白色時，檢測電路向單片機發(fā)出一個低電平信號。 當機器人行駛的狀態(tài)不一樣時， 7組傳感器輸出的值也對應(yīng)不同，從表中可以得到機器人在巡航過程中機器人所處位置與黑色軌跡的偏移量。 其他電路 數(shù)碼管顯示電路主要是顯示當前機器人的行走速度。 報警電路通過單片機 控制蜂 鳴器來完成。軟件設(shè)計基于 keilC51 編寫的，采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，各個功能子塊獨立。其中定時器 TO 產(chǎn)生采樣周期 T 秒定時中斷，每間隔 T秒中斷一次，完成一次 PID 控制計算，同時調(diào)用模糊參數(shù)自整定 PID運算子程序?qū)y試轉(zhuǎn)速和設(shè)定轉(zhuǎn)速進行差值計算得到輸出值，用于配置 PWM 的輸出，控制電機轉(zhuǎn)速。編譯工作正是基于這種考慮而設(shè)計的。 。 二、 結(jié)論 我們小組的專業(yè)是計算機科學與技術(shù)，學習的 是電路以及軟件程序編寫方面的知識，通過對教育機器人的討論，可以看到我們專業(yè)與機器人之間的關(guān)系。本設(shè)計編譯模塊通過 shell 函數(shù)調(diào)用 C51 編譯器對已經(jīng)生成的 C 文件進行編譯，以生成 hex 文件。 主程序文件完成一系列任務(wù)的初始化工作和處理各 個任務(wù)工作的協(xié)調(diào)。單片機的外部中斷輸入口 和停止開關(guān)，作為按鍵輸入電路。系統(tǒng)顯示的距
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