【導(dǎo)讀】本人在論文寫作中參考的其他個人或集體的研究成。果，均在文中以明確方式標明。而產(chǎn)生的權(quán)利和責任。其目的在于通過仿真，推動智能機器人問題求解、特別是智能服務(wù)機器人高層功能的。這種研究可以在一定程度上獨立于服務(wù)機器人硬件系統(tǒng)而展開，這有利于服務(wù)機器人研究。的推廣，使我們可以致力于軟件系統(tǒng)的開發(fā)。其中場景描述是室內(nèi)環(huán)境的初始狀態(tài)，任務(wù)指令是用戶對任務(wù)的規(guī)定包含目標。實現(xiàn)和約束以及相關(guān)的補充信息。場景描述是利用一個數(shù)據(jù)集完成的。任務(wù)描述則分為兩類自然。語言和命令語言。

　　

【正文】 e[tmp_t].sort_id。} if( tmp_t = () ) {cout error tmp_obj1 endl。return。 }}} 如果沒規(guī)劃機器人所產(chǎn)生的原子動作序列是： move（ 32） ,pickup(4),move( 20), putdown(4)， move（ 32） ,pickup(5),move( 20) putdown(5)。 為了快速完成任務(wù)減少原子動作，在基于給定的任務(wù)集合 場景描述中。我們要做好的是將每執(zhí)行完一次指令所改變的物體信息屬性（機器人狀態(tài)包括 location、 hold、 plate，指令所涉及的的小物 16 體的 location）重新裝載如場景 [10]。 void Devil::Pickup(int id) { Plug::Pickup(id)。 hold_id=id。 } void Devil::ToPlate() { Plug::ToPlate(hold_id)。plate_id=hold_id。 hold_id=0。 } void Devil::FromPlate() { Plug::FromPlate(plate_id)。hold_id=plate_id。plate_id=0。 } void Devil::PutDown() { Plug::PutDown(hold_id)。hold_id=0。state[findId(hold_id)].loc=robot_loc。 } 如果對于代碼主要是 solve 做了好點的規(guī)劃，例如對于 give 函數(shù)的規(guī)劃如下： if( (give) != string::npos ) { for( tmp_i = string(give(human,).length()。 tmp_i () amp。amp。 task[tmp_i] != 39。)39。 tmp_i ++ ) {tmp_obj2 += task[tmp_i]。} if( ( ) != string::npos ) //has color { ()。 ()。 for( i = 0。 i () amp。amp。 tmp_obj2[i] != 39。 39。 i ++ ) {tmp_color += tmp_obj2[i]。 } i++。 for( 。 i ()。 i ++ ) { tmp_obj += tmp_obj2[i]。 } tmp_t = findColorName(tmp_color, tmp_obj)。 } else { tmp_t = findName(tmp_obj2)。} if( tmp_t = () ) { cout error tmp_obj2 endl。return。} if(tmp_hold_id!=0) { if(cout1==0) { if(state[tmp_t].id==hold_id) {give_hold_id=hold_id。 t1=k。cout1++。return。 } } } if(tmp_plate_id!=0) {if(cout2==0) {if(state[tmp_t].id==plate_id) { give_plate_id=plate_id。t2=k。 cout2++。 return。 } } } if(tmp_hold_id!=0||tmp_plate_id!=0) { return。 } 17 if(state[tmp_t].loc==1)//當指令是否需要執(zhí)行的判斷條件 { return。 } if(count_give==0) {give1_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。 } if(count_give==1) { give2_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。} if(count_give==2) {give3_id=state[tmp_t].id。count_give++。 return。 } }/ 規(guī)劃以后： move（ 32） ,pickup(4)， toplate( 4)） ,pickup(5),move( 20), putdown( 5)，fromplate( 4)， putdown( 4) 。 可以看出 ,規(guī)劃以后少了兩個 move 動作 ,其結(jié)果比逐個執(zhí)行的效率要高，繼而得分也高。 自然語言動作規(guī)劃 自然語言是最能體現(xiàn)出人機交互的表現(xiàn)。只有機器人能“理解”自然語言命令，才有可能實現(xiàn)人機交互。對于自然語言任務(wù)的解決，通常轉(zhuǎn)化為指令交互語言，我們有兩種方法轉(zhuǎn)化，一種是利用語法分析器，另一種就是關(guān)鍵字法。轉(zhuǎn)化以后自然語言的解決方案則和指令交互一樣了。我們通常采用的關(guān)鍵字法。此仿真過程中自然語言任務(wù)的構(gòu)成是特定的英語單詞、句型和語法結(jié)構(gòu)。在仿真平臺中利用 NT 和 IT 區(qū)分自然語言和指令語言的任務(wù)集。利用關(guān)鍵字法主要是找出關(guān)鍵字并轉(zhuǎn) 化為指令任務(wù)類型。 自然語言的關(guān)鍵字 轉(zhuǎn)化指令命令如表 31[12]： 表 31 關(guān)鍵字轉(zhuǎn)化表 關(guān)鍵字 指令 go goto(sort1). pick pickup(sort1) put down putdown(sort1) put in putin(sort1， sort2). give give(human, sort1) open opendoor(sort1) be open dooropen(sort1). put on puton(sort1， sort2) plate onplate(sort1) on on( sort1, sort2). near/next near( sort1, sort2). inside inside(sort 1, sort2). 例如自然語言任務(wù)“ Give me a book which is green.”轉(zhuǎn)化以后則是“ give(human, green book)”。 4 總結(jié) 近年來由于計算機技術(shù)、人工智能、通信技術(shù)、傳感技術(shù)耳朵科技的發(fā)展，機器人領(lǐng)域已經(jīng)有了顯著的發(fā)展。軍用機器人、工業(yè)機器人、水下機器人、安保機器 人更是已經(jīng)開始使用。在未來的不就家用機器人也會逐步出現(xiàn)在大眾百姓家。 本文以在 windows背景下的平臺，以 VS2020作為程序編寫工具的家庭機器人仿真，主要敘述了仿真家庭機器人的工作原理 :運用 vs2020編譯仿真所需要的的工程代碼，在代碼編譯完成之后，生成 release下的解決方案。其次，搭建仿真所需要的平臺。 18 在 vs008中的 release文件夾中考出 dll文件，放在平臺的 binary文件夾中。平臺中有實現(xiàn)放好的任務(wù)描述文件和場景描述文件。運行平臺生成原子動作序列。將該場景描述、任務(wù)描述和原子動作序列考進 模擬器中即可進行模擬。 參考文獻 [l] 田 國會 ,李曉磊 ,趙守鵬 ,路飛 .家庭服務(wù)機器人智能空間技術(shù)研究與進展 [J].山東大學 學報 (工學版 ),2020,37(5):5359. [2] 田國會 .家庭服務(wù)機器人研究前景廣闊 [J].國際學術(shù)動態(tài) ,2020,1:2829. [3] TIAN Guohui , DUAN Feng , ARAI Tamio. Modular design for home service robot system based on hierarchical colored petrisfC] .Proceeding of the 9th International Conference on Intelligent Autonomous System. Tokyo , Japan : IOS Press , 2020 :542549. [4] M. Gebser, R. Kaminski, B. Kaufmann, M. Ostrowski, T. Schaub, S. Thiele, Engineering an Incremental ASP Solver[M]. [s 丄 ].2020. [5] 吉建民 .提高 ASP效率的若干途徑及服務(wù)機器人上應(yīng)用 [D].合肥 :中國科學技術(shù)大學 .2020. [6] 中國科學技術(shù)大學多智能體系統(tǒng)實驗室 [EB/OL]. (2020 ) [2020225]. wri ahteaale ./. [7] 周北海 .模態(tài)邏輯導(dǎo)論 [M].北京 :北京大學出版社 ,. [8] 蔡自興 ,徐光祐 .人工智能及其應(yīng)用 [M].第 3版 .北京 :清華大學出版 [9] 呂勇全 ,陳寅 ,鄔家煒 ,莊偉杰 .基于回答集編程的排課系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn) [J].計算機技術(shù) 與發(fā)展 ,(6):228232. [10] 趙嶺忠 ,王雪松 ,錢俊彥 ,蔡國永 .從經(jīng)典邏輯知識構(gòu)建 ASP 知識庫的新方法 [J].計算機 應(yīng)用 ,2020,30(11):29322936. [11] 黃建民 ,楊軍 .服務(wù)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 [J].裝備機械 ,2020(4):25. [12] GregBuczek， ，李博 ,于賽譯． ASP應(yīng)用開發(fā)指南 [M]．北京：科學出版社， 2020：230243． [13] 李星 ． 服務(wù)機器人仿真系統(tǒng)的動作序列規(guī)劃研究 [C]．計算機軟件與理論． 2020： 1020 致謝 19 大學四年生活即將結(jié)束，感謝在這四年的大學生活中給與 我關(guān)懷的所有老師與同學?；叵脒@四年大學生活，我心中充滿了感激和依戀之情。在這里我學會了認識了很多知識淵博的老師，很多專業(yè)知識和做人的道理。在這里我要對我的指導(dǎo)老師胡玉霞老師表示真誠的感謝，感謝老師在我論文期間提供指導(dǎo)的熱心的幫助。 再次，我的感謝我的父母。是他們讓我有機會來到黃山學院學習，有機會和這么多優(yōu)秀的老師和同學相識、相知、相惜。感謝他們這么多年默默地支持我讀書學習。是他們的日日辛苦是我完成了大學學業(yè)。 最后，感謝我的同學和朋友們。是你們讓我有了一個快樂的大學生氛圍，是你們?nèi)晃叶冗^了愉快而難忘的大學生 活。