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2025-01-17 23:21本頁面
【正文】 程序。根據(jù)中間的四個光電傳感器的反饋值來判斷小車偏離導引線的距離，并根據(jù)偏離距離的不同，對電機進行調(diào)速，使左右電機有差速，以實現(xiàn)對小車的偏離進行調(diào)整（脈寬調(diào)速是使用單片機內(nèi)部中斷產(chǎn)生周期約為8ms的方波，通過改變高電平的寬度來進行改變電機的轉速）。如圖六所示，下半張是小車偏離導引線的情況，此時左輪減速，直到小車 圖六 的3號傳感器再次檢測到導引線，即上半張圖的情況，雖然此時小車回歸導引線，但是小車的行進方向與導引線并不平行，小車仍會再次偏離，這樣下去小車的行駛路線就變成了S型曲線，而且弧度會越來越大最終脫離導引線，因此如果小車出現(xiàn)偏離，就做下標記，當小車行駛回導引線時（中間四個光電的值為0110），調(diào)用一個調(diào)整子程序，根據(jù)前次小車偏離的程序，進行不同程度的調(diào)整。也就是在小車回歸導引線的時候讓（如圖中的情況）右電機停轉一端時間，使小車的行駛方向糾正回來，與導引線平行。 以下是主程序的流程圖：四、走迷宮策略：如果迷宮不太復雜，且主要為縱橫方向的直線，可采用讓小車在路口始終左轉或者始終右轉的方法走迷宮，也就是讓小車沿迷宮的邊沿走，只要在出口處放置一個標記，讓小車用光電傳感器識別即可。另外也可以讓小車在每個路口處記錄下支路數(shù)，以及已經(jīng)走過的支路，如果此路口不通，退回選擇沒有走過的支路。這樣最終也能走處迷宮。附錄參考文獻：[1]胡漢才編著。單片機原理及接口技術。北京：清華大學出版社，1996年。[2]鐘約先，林亨編著。機械系統(tǒng)計算機控制。北京：清華大學出版社，2001年。[3]王彥平，任延群，危勝軍等編著。PROTEL99電路設計指南。北京：清華大學出版社，2000年。
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