工業(yè)機(jī)器人)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)-資料下載頁(yè)
2025-01-18 18:03本頁(yè)面
【正文】 noanoar c tg ?????? 0??s解法 2可行嗎？ ?反正切 、 反余切采用了 2個(gè)參數(shù)求角度值 ， 其結(jié)果唯一 。 ?反正切 、 反余切靈敏度高 ， 誤差小 ！ ?要采用反正切或反余切計(jì)算關(guān)節(jié)角度值！ 帶球腕機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解 球腕運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn)分析： ?球腕： 3個(gè)關(guān)節(jié)軸相交于一點(diǎn) 。 ?球腕 3個(gè)桿件的標(biāo)架原點(diǎn)重合在一起 。 ?球腕 3個(gè)關(guān)節(jié)變量不影響末桿的位臵?。ㄖ挥绊懽藨B(tài)） ?末桿位臵完全由前 3個(gè)桿件確定。 帶球腕機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解方法： （ 1） 將 、 、 相乘 ， 由這三個(gè)矩陣相乘得到的位置值即是整個(gè)機(jī)器人的位置值 。 據(jù)此 ， 可以解得 1A 2A 3A321 , , qqq（ 2） 求出后， 變?yōu)槌Ａ?，將它們分離出，根據(jù) 可以進(jìn)一步求出 321 AAA ??321 , , qqq65461321 )( AAATAAA ????? ? 654 , , qqq?將 6個(gè)聯(lián)立方程變成 2組 3元聯(lián)立方程，求解難度自然降低了！ 帶球腕機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)： ?球腕一般放在機(jī)器人末端； ?前三個(gè)自由度用于實(shí)現(xiàn)位姿，后三個(gè)用于調(diào)整姿態(tài)； ?反解簡(jiǎn)單； ?示教方便，便于應(yīng)用！ 擬人式機(jī)器人（圖 38）？ 圖 38 擬人式機(jī)器人 167。 機(jī)器人工作空間 一、概念： 1. 工作空間 ： 機(jī)器人反解存在的區(qū)域，稱為～ ? 為機(jī)器人可達(dá)位姿的集合。 2. 靈活工作空間 ： 在工作空間中，機(jī)器人的末端執(zhí)行器能夠從機(jī)構(gòu)允許的各個(gè)方向到達(dá)的位姿點(diǎn)的集合，稱為～ 3. 可達(dá)工作空間 ： 機(jī)器人末端執(zhí)行器至少能以某一姿態(tài)到達(dá)的區(qū)域，稱為～ ?靈活工作空間 ≤ 可達(dá)工作空間＝工作空間 ?對(duì)機(jī)器人應(yīng)用有意義的空間：靈活工作空間！ ?機(jī)器人樣本中給出的工作空間：機(jī)械接口的位姿空間 二、示例： 平面 2桿 2DOF機(jī)器人（圖 3－ 9） 設(shè) ?360021 ??? ?? 圖 39 示例 1?2?1l2l半徑為 2l的圓面 原點(diǎn) 無(wú) 外徑為 ，內(nèi)徑為 的圓環(huán) 21 ll ? 21 ll ?可達(dá)空間 靈活工作空間 21 ll ?lll ?? 21在邊界上，只有一種姿態(tài)； 在可達(dá)空間內(nèi)，只有 2種姿態(tài)； ?若不可靈活地工作，則會(huì)大大降低機(jī)器人使用價(jià)值 ！ 對(duì)圖例機(jī)器人，只需在腕部再增加一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)自由度，則可使可達(dá)空間變成靈活工作空間（見(jiàn)黑板）。 ?設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)，應(yīng)該保證 可達(dá)空間即為靈活工作空間 ！ 鑒于此，習(xí)慣上只用“工作空間”術(shù)語(yǔ)！ 三、工作空間繪制 ?機(jī)器人只能在其工作空間中運(yùn)動(dòng)，因此，了解其工作空間形狀、大小等是必須的！ 繪制方法： 1. 計(jì)算機(jī)繪圖。由計(jì)算機(jī)根據(jù)其運(yùn)動(dòng)學(xué)方程繪出位姿點(diǎn)圖集，例如 蒙特卡羅法。 2. 手工繪制。對(duì)一些簡(jiǎn)單的情況，可以人工繪出工作空間，關(guān)鍵是給出 工作空間邊界 。 ?因結(jié)構(gòu)上的限制，機(jī)器人關(guān)節(jié)變量范圍一般有所限制 ！ 習(xí)題 : Daikin s1400 SCARA型機(jī)器人 圖 39 s1400 l2l1l1?2?3?,300 ,350 ,30003600 ,14530 ,250021321mmlmmlmml ?????????? ???? ???問(wèn)題： 1. 什么因素影響關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍？ 2. 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有無(wú)必要可以整周回轉(zhuǎn)？ 3. 工作空間形狀、大小與哪些因素有關(guān)？ 4. 試討論一下 SCARA機(jī)器人大、小臂各自的作用。 5. 試討論一下搬運(yùn)、平面裝配、點(diǎn)焊、弧焊、垂直面噴漆所需工作空間形狀。
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