工業(yè)機器人)機器人運動學(xué)-資料下載頁
2025-01-18 18:03本頁面
【正文】 noanoar c tg ?????? 0??s解法 2可行嗎？ ?反正切 、 反余切采用了 2個參數(shù)求角度值 ， 其結(jié)果唯一 。 ?反正切 、 反余切靈敏度高 ， 誤差小 ！ ?要采用反正切或反余切計算關(guān)節(jié)角度值！ 帶球腕機器人運動學(xué)反解 球腕運動學(xué)特點分析： ?球腕： 3個關(guān)節(jié)軸相交于一點 。 ?球腕 3個桿件的標(biāo)架原點重合在一起 。 ?球腕 3個關(guān)節(jié)變量不影響末桿的位臵?。ㄖ挥绊懽藨B(tài)） ?末桿位臵完全由前 3個桿件確定。 帶球腕機器人運動學(xué)反解方法： （ 1） 將 、 、 相乘 ， 由這三個矩陣相乘得到的位置值即是整個機器人的位置值 。 據(jù)此 ， 可以解得 1A 2A 3A321 , , qqq（ 2） 求出后， 變?yōu)槌Ａ?，將它們分離出，根據(jù) 可以進(jìn)一步求出 321 AAA ??321 , , qqq65461321 )( AAATAAA ????? ? 654 , , qqq?將 6個聯(lián)立方程變成 2組 3元聯(lián)立方程，求解難度自然降低了！ 帶球腕機器人運動特點： ?球腕一般放在機器人末端； ?前三個自由度用于實現(xiàn)位姿，后三個用于調(diào)整姿態(tài)； ?反解簡單； ?示教方便，便于應(yīng)用！ 擬人式機器人（圖 38）？ 圖 38 擬人式機器人 167。 機器人工作空間 一、概念： 1. 工作空間 ： 機器人反解存在的區(qū)域，稱為～ ? 為機器人可達(dá)位姿的集合。 2. 靈活工作空間 ： 在工作空間中，機器人的末端執(zhí)行器能夠從機構(gòu)允許的各個方向到達(dá)的位姿點的集合，稱為～ 3. 可達(dá)工作空間 ： 機器人末端執(zhí)行器至少能以某一姿態(tài)到達(dá)的區(qū)域，稱為～ ?靈活工作空間 ≤ 可達(dá)工作空間＝工作空間 ?對機器人應(yīng)用有意義的空間：靈活工作空間！ ?機器人樣本中給出的工作空間：機械接口的位姿空間 二、示例： 平面 2桿 2DOF機器人（圖 3－ 9） 設(shè) ?360021 ??? ?? 圖 39 示例 1?2?1l2l半徑為 2l的圓面 原點 無 外徑為 ，內(nèi)徑為 的圓環(huán) 21 ll ? 21 ll ?可達(dá)空間 靈活工作空間 21 ll ?lll ?? 21在邊界上，只有一種姿態(tài)； 在可達(dá)空間內(nèi)，只有 2種姿態(tài)； ?若不可靈活地工作，則會大大降低機器人使用價值 ！ 對圖例機器人，只需在腕部再增加一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)自由度，則可使可達(dá)空間變成靈活工作空間（見黑板）。 ?設(shè)計機器人時，應(yīng)該保證 可達(dá)空間即為靈活工作空間 ！ 鑒于此，習(xí)慣上只用“工作空間”術(shù)語！ 三、工作空間繪制 ?機器人只能在其工作空間中運動，因此，了解其工作空間形狀、大小等是必須的！ 繪制方法： 1. 計算機繪圖。由計算機根據(jù)其運動學(xué)方程繪出位姿點圖集，例如 蒙特卡羅法。 2. 手工繪制。對一些簡單的情況，可以人工繪出工作空間，關(guān)鍵是給出 工作空間邊界 。 ?因結(jié)構(gòu)上的限制，機器人關(guān)節(jié)變量范圍一般有所限制 ！ 習(xí)題 : Daikin s1400 SCARA型機器人 圖 39 s1400 l2l1l1?2?3?,300 ,350 ,30003600 ,14530 ,250021321mmlmmlmml ?????????? ???? ???問題： 1. 什么因素影響關(guān)節(jié)運動范圍？ 2. 回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有無必要可以整周回轉(zhuǎn)？ 3. 工作空間形狀、大小與哪些因素有關(guān)？ 4. 試討論一下 SCARA機器人大、小臂各自的作用。 5. 試討論一下搬運、平面裝配、點焊、弧焊、垂直面噴漆所需工作空間形狀。
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