工業(yè)機(jī)器人新ppt課件-資料下載頁
2025-01-14 15:55本頁面
【正文】 [Ti]表示第 i 關(guān)節(jié)的運動 ， Ti, i+k表示第 Oi+k 坐標(biāo)系相對 Oi 坐標(biāo)系的相對運動矩陣 注： O0與 Oi 坐標(biāo)系的位置矢量關(guān)系 [X0 Y0 Z0 1]T=[0T1][T1][X1 Y1 Z1 1]T= [T0,1][X1 Y1 Z1 1]T 圖 48推出齊次變換矩陣（上邊） 式中： ? ? ? ????????????? ???????????????1000010000001000c1000010000111111010 CSSCTT? ? ? ?? ???????????????????????????100010000100101100000001003222223323,2zCSaSCTTT?????2=90176。 ， z3為關(guān)節(jié) 3沿 Z3 軸方向的直線運動量。 ? ??2T???????????? ?1000010000002222rrrrCSSC? ??32T?????????????1000000010033233???? ?CSSC? ??3T????????????100010000100001Z ? ??mT3??????????????100010000003CCSSCrrrr? ?mT ,0 ? ?10T? ? ?1T ? ?21T ? ?2T ? ?32T ? ?3T ? ?nn T1? ? ?nT ? ?1?mnT ? ?mT ? ?Tmmm ZYX 1? ?mT ,0? ? ?Tmmm ZYX 1? ?mT ,0? ? ?T1000五、工業(yè)機(jī)器人的軌跡解析 當(dāng)作業(yè)動作功能所要求機(jī)器人末端執(zhí)行器的運動軌跡已知，即作業(yè)功能位姿短陣 [0Tm]已知，由式 (411)可知，運動矩陣 [T0， m]就確定了。通過解位姿運動方程式(410)，可求出各關(guān)節(jié)的運動量。 由機(jī)器人的末端執(zhí)行器的位姿求關(guān)節(jié)運動量稱為機(jī)器人的逆運動學(xué)解析，其解往往不是唯一的。各關(guān)節(jié)運動量的計算是機(jī)器人控制程序設(shè)計必需的。
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