工業(yè)機器人總體設(shè)計-資料下載頁
2025-01-07 08:47本頁面
【正文】 的負擔； ? 可以把電機作為一個平衡質(zhì)量； ? 增加了傳動誤差； ? 結(jié)構(gòu)龐大。 間接驅(qū)動方式圖例（ 1）： 間接驅(qū)動方式圖例（ 2）： 間接驅(qū)動方式圖例（ 3）： 3．材料的選擇： 選擇機器人本體的材料 ， 應從機器人的性能要求出發(fā) ， 滿足機器人的設(shè)計和制造要求 。 如： ? 機器人的臂和機器人整體是運動的 ， 則要求采用輕質(zhì)材料 。 ? 精密機器人，則要求材料具有較好的剛性。 ? 還要考慮材料的可加工性等。 ? 機器人常用的材料有：碳素結(jié)構(gòu)鋼、鋁合金、硼纖維增強合金、陶瓷等。 4．平衡系統(tǒng)的設(shè)計 平衡系統(tǒng) 的設(shè)計是機器人設(shè)計中一個不可忽視的問題 。 平衡系統(tǒng)具有以下作用： ? 安全：防止機器人在切斷電源后因重力而失去穩(wěn)定。 ? 借助平衡系統(tǒng)能降低機器人的構(gòu)形變化 。 ? 借助平衡系統(tǒng)能降低因機器人運動 ， 導致慣性力矩引起關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩峰值的變化 。 ? 借助平衡系統(tǒng)能減小機械臂結(jié)構(gòu)柔性所引起的不良影響 。 平衡系統(tǒng)圖例 5．平衡系統(tǒng)的工作原理 ? 通常采用平行四邊形機構(gòu)構(gòu)成平衡系統(tǒng)。其原理是在系統(tǒng)中增加一個質(zhì)量，與原構(gòu)件的質(zhì)量形成一個力的平衡，該平衡系統(tǒng)不隨機器人位姿的變化而失去平衡。 圖例：平行四邊形平衡系統(tǒng)： 333222233GOmGOmVmOBOmm SV???橫向力的平衡： 縱向力的平衡： 5．模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計： 將每一自由度的軸作為一個單獨模塊 ，并由獨立的單片機控制 ， 然后用戶可根據(jù)自己的需要進行多軸組裝 。 這種結(jié)構(gòu)設(shè)計具有經(jīng)濟和靈活的特點 。 圖例：模塊化設(shè)計 作業(yè)： ? 機器人關(guān)節(jié)的直接驅(qū)動和間接驅(qū)動各有何特點？
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