工業(yè)機(jī)器人(英語)-資料下載頁
2025-04-04 00:39本頁面
【正文】 平臺(tái)；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì)，重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過程的安全性，最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。機(jī)器人是一個(gè)可自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)、指導(dǎo),通常通過遠(yuǎn)程控制的機(jī)械或虛擬智能代理。在實(shí)踐中一個(gè)機(jī)器人通常是一個(gè)通過計(jì)算機(jī)和電子編程誘導(dǎo)的電機(jī)。機(jī)器人可以自主、自治或遠(yuǎn)程控制。機(jī)器人的范圍從機(jī)器人ASIMO TOPIO等,到納米機(jī)器人,群機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人,軍用機(jī)器人、移動(dòng)和維修機(jī)器人。通過模擬一個(gè)逼真的外形或自動(dòng)化的動(dòng)作,一個(gè)機(jī)器人可以傳達(dá)某種意義上來說它自己的意圖或機(jī)構(gòu)，處理機(jī)器人的技術(shù)的分支叫做機(jī)器人技術(shù)。在當(dāng)社會(huì)開始發(fā)展中,幾乎所有的生產(chǎn)和努力是人類勞動(dòng)的結(jié)果,以及借助半和完全馴化的動(dòng)物。當(dāng)履行職能的機(jī)械手段被發(fā)現(xiàn),力學(xué)和復(fù)雜的機(jī)制被發(fā)展出來的時(shí)候，對(duì)人工勞動(dòng)力的需要就會(huì)減少。機(jī)械最初用于重復(fù)功能,比如提升水位和研磨谷物?，F(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人是真正的工程傳奇。一個(gè)人大小的機(jī)器人可以輕易的提起超過一百磅的物體，并能夠以+/。而且這些機(jī)器人能夠連續(xù)幾年24小時(shí)做這些工作而沒有失敗。雖然他們是可編程的，但在很多應(yīng)用中（特別是在汽車行業(yè)）談們一旦被編程就會(huì)準(zhǔn)確地重復(fù)同樣的工作好幾年。像這個(gè)黃色的六軸機(jī)器人需要花費(fèi)6萬美元。有趣的是我發(fā)現(xiàn)部署機(jī)器人會(huì)花費(fèi)另外的20萬美元。因此，機(jī)器人本身的花費(fèi)只是整個(gè)系統(tǒng)花費(fèi)的一部分。機(jī)器人用的工具和編程機(jī)器人的花費(fèi)構(gòu)成了花費(fèi)的大部分。這就是為什么汽車行業(yè)里的機(jī)器人很少被編程。如果他們打算花費(fèi)去部署一個(gè)機(jī)器人做另外的一個(gè)工作，那么他們最好用一個(gè)新的機(jī)器人。當(dāng)人們?cè)O(shè)想工業(yè)機(jī)器人的時(shí)候，這是非常典型的機(jī)器。是Fanuc制造了這種特別的機(jī)器人。Fanuc是世界上這些類機(jī)器人的最大的制造者，他們總是大部分是黃色的。這個(gè)機(jī)器人有六個(gè)獨(dú)立的關(guān)節(jié)，也叫做六自由度。這樣叫的原因是在空間里任意放置一個(gè)實(shí)體需要六個(gè)參數(shù)；三個(gè)用于指定位置（例如x，y，z），三個(gè)用于指定旋轉(zhuǎn)(例如翻轉(zhuǎn)，偏移，俯仰)。如果仔細(xì)觀察，你會(huì)發(fā)現(xiàn)在機(jī)器人的一邊有兩個(gè)圓柱活塞。這些缸體含有反重力彈簧，這就是機(jī)器人可以提起如此大的負(fù)載的主要原因。這些彈簧平衡重力就像裝在車庫門上的彈簧使門更容易被一個(gè)舉起來的工作方式。你會(huì)看到機(jī)器人焊接、繪畫和處理材料。在右邊所示的機(jī)器人是由一個(gè)叫做Adept Technology的美國公司制造的。Adept 是美國最大的機(jī)器人公司和SCARA機(jī)器人的世界領(lǐng)頭制造商。這實(shí)際上是最常見的機(jī)器人。SCARA主張選擇地遵守鉸接式（盡管有些人在這里利用組裝）機(jī)械臂。該機(jī)器人在水平面有三個(gè)接合處，這給它xy的定位和平行與水平面的方向。有一個(gè)線性的聯(lián)合供應(yīng)的Z定位。這是典型的“采摘和放置”的機(jī)器人。加上一個(gè)視覺系統(tǒng)它就可以在一個(gè)非常高的速度下將產(chǎn)品從傳送帶上進(jìn)行封裝。這個(gè)機(jī)器人的聯(lián)合結(jié)構(gòu)允許它兼容（或軟的）來使機(jī)器人放置在水平面。對(duì)于“用孔固定在水平面”型應(yīng)用機(jī)器人這是非常重要的，這個(gè)機(jī)器人將會(huì)很靈活，容易彎曲，可能會(huì)導(dǎo)致誤差，而且它暈眩部件緊密配合。在左側(cè)的機(jī)器可以被稱為笛卡爾機(jī)器人。然而叫這臺(tái)機(jī)器為機(jī)器人實(shí)際上是伸展了機(jī)器人的定義。這是笛卡爾的因?yàn)樗梢宰寈yz坐標(biāo)系定位。三個(gè)線性接合處提供了3個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，并確定了X ， Y和Z位面。這種機(jī)器人適合對(duì)場(chǎng)合和地點(diǎn)都沒有方向的要求或部分可預(yù)先方向的拾起和放置應(yīng)用（如表面裱好的電路板的裝配）。最常用的機(jī)器人配置的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，SCARA機(jī)器人，機(jī)器人三角洲和直角坐標(biāo)機(jī)器人（又名龍門式機(jī)器人或XYZ機(jī)器人）。在一般機(jī)器人的情況下，大多數(shù)類型的機(jī)器人將落入類別的機(jī)器人手臂（固有字機(jī)械臂在使用上述ISO標(biāo)準(zhǔn)）。機(jī)器人表現(xiàn)出不同程度的自主權(quán)： 一些機(jī)器人編程，忠實(shí)履行了一遍又一遍的具體行動(dòng)（重復(fù)操作）沒有變化，并與高精確度。這些行動(dòng)是由編程例程指定的方向，加速度，速度，減速，一系列協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的距離。其他的機(jī)器人，它們經(jīng)營的對(duì)象，甚至有對(duì)象本身，機(jī)器人甚至可能需要確定執(zhí)行任務(wù)的方向更加靈活。例如，對(duì)于更加精確的指導(dǎo)，機(jī)器人通常包含機(jī)器視覺子系統(tǒng)，作為他們的“眼睛”與強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)或控制器。人工智能，或傳遞，正在成為越來越重要的因素在現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人。文章資源：工業(yè)機(jī)器人
外語相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1