[工學]工業(yè)機器人620xx20xx學年-資料下載頁
2025-02-16 04:38本頁面
【正文】 業(yè)機器人傳感器概述 位置和位移傳感器 速度傳感器 接近覺傳感器 觸覺傳感器 工業(yè)機器人視覺技術(shù) 其他外部傳感器 七、視覺傳感器 有研究結(jié)果表明，視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的 80%。 人類視覺細胞數(shù)量的數(shù)量級大約為 108，是聽覺細胞的 300多倍，是皮膚感覺細胞的 100多倍。 從技術(shù)上說，機器視覺應用范圍主要包括兩大類： 其一 是目標測量，包括目標的幾何尺寸、特征、缺陷等的檢測和測量；其二 是定位，引導制造和裝配及其他加工過程中目標在運動過程中實時進行位姿調(diào)整，使之與特定的加工、裝配要求進行匹配。 工業(yè)機器人視覺技術(shù) CCD （電荷耦合器件）的基本結(jié)構(gòu)是一個間隙很小的光敏電極陣列，即無數(shù)個 CCD單元組成，也稱為像素點（如 448 380）。它可以是一維的線陣，也可以是二維的面陣。 優(yōu)點： 體積小、質(zhì)量輕、壽命長、抗沖擊、耗電極少，一般只需幾十毫瓦就可以啟動。 （ 1）基本原理 一、視覺傳感器 共 256級灰度，從圖（ a）到（ f）分辨率依次為 512 512， 256 256， 128 128， 64 64， 32 32， 16 16。 （ 2）圖像處理 a)分辨率變化對圖像的影響 從圖（ a）到（ f）分辨率依次為 512 512，灰度級依次為256 ， 64， 16， 8， 4， 2。 b) 灰度變化對圖像的影響 從圖（ a）到（ f）依次為： 256 256， 128級灰度； 181 181， 64級灰度； 128 128， 32級灰度； 90 90， 16級灰度；64 64， 8級灰度； 45 45， 4級灰度。 c)分辨率和灰度同時變化對圖像的影響 機器人視覺系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu) ， ， ， 卡， ， ， I/O ?機械零件外觀缺陷檢測、尺寸測量 ?其他檢測 （包括各類標簽、汽車牌號、發(fā)動機銘牌、玻璃（瓶）缺陷、電路板缺陷、燈絲焊接缺陷、輸電配線、零件尺寸、符號位置、產(chǎn)品計數(shù)、產(chǎn)品分揀、焊接質(zhì)量等的檢測） ?加工、裝配實時引導、定位 多傳感器信息融合技術(shù) 是通過對這些傳感器及其觀測信息的合理支配和使用 ， 把多個傳感器在時間和空間上的冗余或互補信息依據(jù)某種準則進行組合 ， 以獲取被觀測對象的一致性解釋或描述 。 多傳感器融合系統(tǒng)主要特點是： （ 1） 提供了冗余 、 互補信息 。（ 2） 信息分層的結(jié)構(gòu)特性 。 （ 3） 實時性 。 （ 4） 低代價性 。 多傳感與單傳感的比較： 多傳感器數(shù)據(jù)融合系統(tǒng)可更大程度獲取被探測目標和環(huán)境的信息量 。 單傳感器信號處理或低層次的數(shù)據(jù)處理方式只是對人腦信息處理的一種低水平模仿 。 工業(yè)機器人傳感器信息融合
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