[工學(xué)]工業(yè)機器人620xx20xx學(xué)年(編輯修改稿)
2025-03-15 04:38 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 感器 2. 感應(yīng)同步器： 工作原理與旋轉(zhuǎn)變壓器相似，是一種高精度位置檢測元器件，可制成直線式和旋轉(zhuǎn)式兩個結(jié)構(gòu)形式，分別用來檢測直線位移和轉(zhuǎn)角。 3. 電位器式位置傳感器： 滑動點受被檢測量控制，根據(jù)輸出阻值的變化，可以檢測出機器人各關(guān)節(jié)的位置和位移量。 位置和位移傳感器 一、位置傳感器 4. 光電盤： 工作原理與旋轉(zhuǎn)變壓器相似，是一種高精度位置檢測元器件，可制成直線式和旋轉(zhuǎn)式兩個結(jié)構(gòu)形式，分別用來檢測直線位移和轉(zhuǎn)角。 位置和位移傳感器 一、位置傳感器 5. 編碼盤： 滑動點受被檢測量控制，根據(jù)輸出阻值的變化，可以檢測出機器人各關(guān)節(jié)的位置和位移量。 位置和位移傳感器 第六章 工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng) 工業(yè)機器人傳感器概述 位置和位移傳感器 速度傳感器 接近覺傳感器 觸覺傳感器 工業(yè)機器人視覺技術(shù) 其他外部傳感器 二、速度傳感器： 用來確定關(guān)節(jié)的運動速度 1. 測速發(fā)電機： 是一種模擬式速度傳感器，它實際上是一種小型永磁式直流發(fā)電機。 測速原理： 當(dāng)勵磁磁通恒定時，其輸出電壓和轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速成正比，即： U kn?其中： U 為測速發(fā)電機的輸出電壓； n 為測速發(fā)電機的轉(zhuǎn)速； k 為比例系數(shù)； 速度傳感器 二、速度傳感器： 用來確定關(guān)節(jié)的運動速度 2. 微硅陀螺儀： 是一種新型的電子式陀螺儀（角速度傳感器），它可產(chǎn)生一正比于旋轉(zhuǎn)速度的精確模擬直流電壓輸出。 由微硅陀螺儀和電子傾角傳感器組合構(gòu)成的姿態(tài)傳感器，可以用于檢測機器人行走過程中的運行姿態(tài)。 速度傳感器 第六章 工業(yè)機器人的感覺系統(tǒng) 工業(yè)機器人傳感器概述 位置和位移傳感器 速度傳感器 接近覺傳感器 觸覺傳感器 工業(yè)機器人視覺技術(shù) 其他外部傳感器 ?接近覺傳感器 是機器人用以檢測自身與周圍物體之間相對位置或距離的傳感器，感覺的距離一般在幾毫米到十幾厘米之間。接近覺可認為是介于觸覺和視覺之間的感覺，但遠比視覺簡單。 三、接近覺傳感器 由于 接近覺傳感器 是非接觸的，應(yīng)用它對機器人工作過程中進行避障以及防止發(fā)生事故是十分有意義的。 接近覺傳感器 三、接近覺傳感器 b） 無鐵磁體時磁力線的形狀 c） 鐵磁體接近時磁力線的形狀 接近覺傳感器 三、接近覺傳感器 超聲波傳感器 超聲波探測原理比較簡單，一般是采用時差法。 超聲波傳感器主要用途： （ 1）實時地檢測自身所處空間的位置，用以進行自定位； （ 2）實時地檢測障礙物，為行動決策提供依據(jù)； （ 3）檢測目標姿態(tài)以及進行簡單形體的識別； （ 4）
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