abb工業(yè)機(jī)器人編程基礎(chǔ)操作(編輯修改稿)
2024-08-31 22:33 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 數(shù)字型數(shù)據(jù)。 WaitUntil di1 = 1。 WaitUntil do1 = 0。 WaitUntil flag = TRUE。 WaitUntil num1 = 8。 條件邏輯判斷指令 條件邏輯判斷指令用于對條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是 RAPID中重要的組成部分。 IF緊湊型條件判斷指令 Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后，就執(zhí)行一句指令。 IF flag1 = TRUE Set do1。 如果 flag1的狀態(tài)為 TRUE，則 do1被置位為 1。 IF條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN flag:=TRUE。 ELSEIF num1=2 THEN flag1:=FALSE。 ELSE Set do1。 ENDIF 如果 num1為 1，則 flag1會(huì)賦值為 TRUE。如果 num1為 2，則flag1會(huì)賦值為 FALSE。除了以上兩種條件之外，則執(zhí)行 do1置位為 1。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。 FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況 FOR i FROM 1 TO 6 DO Routine1。 ENDFOR 例行程序 Routine1，重復(fù)執(zhí)行 6次。 WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。 WHILE num1num2 DO num1:=num11。 ENDWHILE 當(dāng) num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num11的操作。 通過使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。 RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的位置。 當(dāng) di1=1時(shí)，執(zhí)行 RETURN指令，程序指針返回到調(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行 Set do1這個(gè)指令。 3. WaitTime時(shí)間等待指令 WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)
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