工業(yè)機器人技術及應用(教案)5搬運機器人及其操作應用(編輯修改稿)
2025-05-14 00:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。特點： 定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運行平穩(wěn)可靠、維修方便。TCP 點確定：末端執(zhí)行器不同而設置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設在法蘭中心線與吸盤平面交點處；夾鉗式其 TCP 一般設在法蘭中心線與手爪前端面交點處。 吸盤式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn)TCP 點確定：末端執(zhí)行器不同而設置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設在法蘭中心線與吸盤平面交點處；夾鉗式其 TCP 一般設在法蘭中心線與手爪前端面交點處。夾鉗式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 冷加工搬運作業(yè) 以機加工件搬運為例，選擇龍門式（ 5 軸），末端執(zhí)行器為氣吸附，采用在線示教方式為機器人輸入搬運作業(yè)程序。搬運運動軌跡圖例程序點說明程序點 說明 吸盤動作 程序點 說明 吸盤動作程序點 1 機器人原點程序點 8 搬運中間點吸取程序點 2 移動中間點 程序點 9 搬運中間點 吸取程序點 3 搬運臨近點 程序點 10 搬運作業(yè)點 放置程序點 4 搬運作業(yè)點 吸取 程序點 11 搬運規(guī)避點程序點 5 搬運中間點 吸取 程序點 12 移動中間點程序點 6 搬運中間點 吸取 程序點 13 機器人原點程序點 7 搬運中間點 吸取冷加工搬運機器人作業(yè)示教流程 冷加工搬運作業(yè)( 1) 示教前的準備1) 確認自己和機器人之間保持安全距離。2) 機器人原點確認。(2) 新建作業(yè)程序點按示教器的相關菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Handle_cold” 。(3) 程序點的登錄 示教模式下，手動操作移動龍門搬運機器人軌跡設定程序點 1 至程序點 13 ，程序點 1 和程序點 13 需設置在同一點，可方便編寫程序，此外程序點 1 至程序點 13 需處于與工件、夾具互不干涉位置。 冷加工搬運作業(yè)示教程序點示教方法程序點 1 （機器人原點） ? 按第 3 章手動操作機器人要領移動機器人到搬運原點。? 插補方式選擇“ PTP ”。程序點 2 （移動中間點） ?確認并保存程序點 1 為搬運機器人原點。?手動操作搬運機器人到移動中間點，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補方式選擇“ PTP ”。程序點 3 ( 搬運臨近點 ) ?確認并保存程序點 2 為搬運機器人作業(yè)移動中間點。? 手動操作搬運機器人到搬運作業(yè)臨近點，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補方式選擇“ PTP ”。程序點 4（搬運作業(yè)點）?確認并保存程序點 3 為搬運機器人作業(yè)臨近點。?手動操作搬運機器人移動到搬運起始點且保持吸盤位姿不變。?插補方式選擇“直線插補”。?再次確認程序點，保證其為作業(yè)起始點。?若有需要可直接輸入搬運作業(yè)命令。程序點 5 （搬運中間點） ? 手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補方式選擇“直線插補”。? 確認并保存程序點 5 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 69 （搬運中間點） ? 手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補方式選擇“ PTP ”。? 確認并保存程序點 69 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 10（搬運作業(yè)點） ?手動操作搬運機器人移動到搬運終止點且調(diào)整吸盤位姿以適合安放工件。? 插補方式選擇“直線插補”。? 再次確認程序點，保證其為作業(yè)終止點。? 若有需要可直接輸入搬運作業(yè)命令。 程序點 11 ( 搬運規(guī)避點 ) ? 手動操作搬運機器人到搬運作業(yè)規(guī)避點。? 插補方式選擇“直線插補”。? 確認并保存程序點 11 為搬運機器人作業(yè)規(guī)避點。程序點 12 （移動中間點） ? 手動操作搬運機器人到移動中間點，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補方式選擇“ PTP ”。? 確認并保存程序點 12 為搬運機器人作業(yè)移動中間點。程序點 13 ( 機器人原點 ) ? 手動操作搬運機器人到機器人原點。? 插補方式選擇“ PTP ”。? 確認并保存程序點 13 為搬運機器人原點。 (4) 設定作業(yè)條件1 ）在作業(yè)開始命令中設定搬運開始規(guī)范及搬運開始動作次序。2 ）在搬運結束命令中設定搬運結束規(guī)范及搬運結束動作次序。3 ）手動調(diào)節(jié)相應大小的負壓。依據(jù)實際情況，在編輯模式下合理選擇配置搬運工藝參數(shù)。(5) 檢查試運行1 ）打開要測試的程序文件。2 ）移動光標到程序開頭位置。3 ）按住示教器上的有關【跟蹤功能鍵】，實現(xiàn)搬運機器人單步
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