工業(yè)機器人的操作機(編輯修改稿)
2025-01-31 00:32 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ）本體軸 六軸垂直多關(guān)節(jié)機器人的機械臂有 6個可活動關(guān)節(jié)，對應(yīng) 6個機器人本體軸。 機器人本體軸可分為兩類： ?基本軸 又稱主軸，用于保證末端執(zhí)行器達到工作空間的任意位置。 ?腕部軸 又稱次軸，用于實現(xiàn)末端執(zhí)行器的任意空間姿態(tài)。 四大機器人家族對其本體軸（六軸）的定義如圖 ，本體軸的類型見表 。 圖 四大機器人家族對其本體軸的定義 四大家族 基本軸（主軸） 腕部軸（次軸） 第 1軸 第 2軸 第 3軸 第 4軸 第 5軸 第 6軸 ABB 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 軸 5 軸 6 KUKA A1 A2 A3 A4 A5 A6 YASKAWA S軸 L軸 U軸 R軸 B軸 T軸 FANUC J1 J2 J3 J4 J5 J6 表 六軸機器人本體軸類型 （ 1）機械臂組成。 四軸垂直多關(guān)節(jié)機器人可以看成是六軸機器人的簡化，它的機械臂也是由基座、腰部、手臂和手腕 4部分組成，但一般將手腕的 3個自由度簡化成 1個自由度，其他組成部分和六軸關(guān)節(jié)機器人類似，主要用于搬運和碼垛行業(yè)。 （ a） KUKA機器人 （ b） ABB機器人 （ c） YASKAWA機 器人 （ d） FANUC機 器人 圖 四大機器人家族對其本體軸的定義 （ 2）本體軸。 四軸機器人本體軸與六軸的類似，可分為兩類：基本軸和腕部軸。 四大機器人家族對四軸機器人本體軸的定義如圖 ，本體軸的類型見表 . 表 四軸機器人本體軸類型 四大家族 基本軸（主軸） 腕部軸（次軸） 第 1軸 第 2軸 第
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