工業(yè)機(jī)器人知識(shí)講座(編輯修改稿)
2025-01-31 00:21 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 座（固定或移動(dòng)）傳動(dòng)裝置.機(jī)器人本體2023/8/10腕部小臂（上臂）大臂（下臂）腰部 基 座手部了解以下術(shù)語(yǔ)：1. 自由度2. 關(guān)節(jié)3. 剛體? 手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。有時(shí)人們也常把諸如電焊槍、油漆噴頭等稱為機(jī)器人的手部。? 腕部與手部相連，通常有 3個(gè)自由度，多為輪系結(jié)構(gòu)，主要功用是帶動(dòng)手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機(jī)中結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜的部分。? 臂部用以連接腰部和腕部，通常由兩個(gè)臂桿 (小臂和大臂 )組成，用以帶動(dòng)骯部作平面運(yùn)動(dòng)。? 腰部是連接臂和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再加上臀部的平面運(yùn)動(dòng)，既能使胸部作空間運(yùn)動(dòng)。腰部是執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的創(chuàng)造誤差、運(yùn)動(dòng)精度和平穩(wěn)性，時(shí)機(jī)器人的定位精度有決定性的影響。? 基座是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，部件必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 2023/8/102023/8/10思考題：? 1.工業(yè)機(jī)器人的自由度數(shù)與關(guān)節(jié)數(shù)的關(guān)系？A.+1B.=D.無(wú)關(guān)聯(lián)2.一個(gè)帶有手爪的工業(yè)機(jī)器人，手爪夾緊是否計(jì)為一個(gè)自由度？Ａ . 是 ?。?. 否2023/8/10? 1. 答案： B。? 自由度數(shù) 衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機(jī)器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機(jī)器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù)。? 2. 答案： B。? 無(wú)冗余自由度（ =6） 。有冗余自由度（ =7）? 自由度數(shù)多，則動(dòng)作靈活、適應(yīng)性強(qiáng)、通用程度高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維護(hù)工作量大 工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)裝置2023/8/10關(guān)節(jié)的組成? 在操作機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)（本體）中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間通過(guò)關(guān)節(jié)連接在一起，并可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)。操作機(jī)器人一般有兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié) —— 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié) 和 移 (直 )動(dòng)關(guān)節(jié)， 由驅(qū)動(dòng)置通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)傳動(dòng)裝置 (一般為減速器 )，再通過(guò)關(guān)節(jié)軸帶動(dòng)桿件運(yùn)動(dòng)。? 為了進(jìn)行位置和速度控制，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中還包括位置和速度檢測(cè)元件。檢測(cè)元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。對(duì)于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，檢測(cè)元件常與電機(jī)直接相聯(lián)；對(duì)于液壓驅(qū)動(dòng)，則常通過(guò)聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動(dòng)的桿件相聯(lián)。 2023/8/10關(guān)節(jié) 與杠桿? 工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)可使其上的兩個(gè)零（部）件相對(duì)運(yùn)動(dòng) —— 轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)，在大多數(shù)情況下，工業(yè)機(jī)器人中一個(gè)關(guān)節(jié)提供一個(gè)自由度，未來(lái)的機(jī)器人可能是多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的關(guān)節(jié)。? 每個(gè)關(guān)節(jié)連接兩個(gè)杠桿 —— 輸入與輸出杠桿。? 關(guān)節(jié)設(shè)置的目的是，使相連接的輸入與輸出杠桿可在控制下實(shí)現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。2023/8/10機(jī)器人的關(guān)節(jié)分類? 所有工業(yè)機(jī)器人所配置的關(guān)節(jié)可歸納為 5類 2023/8/10所有工業(yè)機(jī)器人所配置的關(guān)節(jié)可歸納為 5類2023/8/10 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)裝置2023/8/10? 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的能源簡(jiǎn)單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動(dòng)比較困難。? 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的類型很多，可分為以下幾種類型 。2023/8/10力矩電機(jī)電驅(qū)動(dòng) 交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) 直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)（包括直線電機(jī)） 步進(jìn)電機(jī) 伺服驅(qū)動(dòng) 舵機(jī) 驅(qū)動(dòng) 有刷無(wú)刷直流伺服電機(jī)? 直流 (DC)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，啟停反應(yīng)快， 速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高 。? 直流伺服電機(jī)有很多優(yōu)點(diǎn)，具有很高的性價(jià)比，一直是機(jī)器人平臺(tái)的標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)。但它的電刷易磨損，且易形成火花
醫(yī)療健康相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1