工業(yè)機器人知識講座(編輯修改稿)
2025-01-31 00:21 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 座（固定或移動）傳動裝置.機器人本體2023/8/10腕部小臂（上臂）大臂（下臂）腰部 基 座手部了解以下術(shù)語：1. 自由度2. 關(guān)節(jié)3. 剛體? 手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機器人直接進行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也常把諸如電焊槍、油漆噴頭等稱為機器人的手部。? 腕部與手部相連，通常有 3個自由度，多為輪系結(jié)構(gòu)，主要功用是帶動手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機中結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜的部分。? 臂部用以連接腰部和腕部，通常由兩個臂桿 (小臂和大臂 )組成，用以帶動骯部作平面運動。? 腰部是連接臂和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運動再加上臀部的平面運動，既能使胸部作空間運動。腰部是執(zhí)行機構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的創(chuàng)造誤差、運動精度和平穩(wěn)性，時機器人的定位精度有決定性的影響。? 基座是整個機器人的支持部分，部件必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性。 2023/8/102023/8/10思考題：? 1.工業(yè)機器人的自由度數(shù)與關(guān)節(jié)數(shù)的關(guān)系？A.+1B.=D.無關(guān)聯(lián)2.一個帶有手爪的工業(yè)機器人，手爪夾緊是否計為一個自由度？Ａ . 是 ?。?. 否2023/8/10? 1. 答案： B。? 自由度數(shù) 衡量機器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)，一般等于機器人的關(guān)節(jié)數(shù)。機器人所需要的自由度數(shù)決定與其作業(yè)任務(wù)。? 2. 答案： B。? 無冗余自由度（ =6） 。有冗余自由度（ =7）? 自由度數(shù)多，則動作靈活、適應(yīng)性強、通用程度高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、維護工作量大 工業(yè)機器人傳動裝置2023/8/10關(guān)節(jié)的組成? 在操作機器人機械系統(tǒng)（本體）中，執(zhí)行機構(gòu)各構(gòu)件間通過關(guān)節(jié)連接在一起，并可以相對運動。操作機器人一般有兩種運動關(guān)節(jié) —— 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié) 和 移 (直 )動關(guān)節(jié)， 由驅(qū)動置通過聯(lián)軸器帶動傳動裝置 (一般為減速器 )，再通過關(guān)節(jié)軸帶動桿件運動。? 為了進行位置和速度控制，驅(qū)動系統(tǒng)中還包括位置和速度檢測元件。檢測元件類型很多，但都要求有合適的精度、連接方式以及有利于控制的輸出方式。對于伺服電機驅(qū)動，檢測元件常與電機直接相聯(lián)；對于液壓驅(qū)動，則常通過聯(lián)軸器或銷軸與被驅(qū)動的桿件相聯(lián)。 2023/8/10關(guān)節(jié) 與杠桿? 工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)可使其上的兩個零（部）件相對運動 —— 轉(zhuǎn)動或移動，在大多數(shù)情況下，工業(yè)機器人中一個關(guān)節(jié)提供一個自由度，未來的機器人可能是多個運動自由度的關(guān)節(jié)。? 每個關(guān)節(jié)連接兩個杠桿 —— 輸入與輸出杠桿。? 關(guān)節(jié)設(shè)置的目的是，使相連接的輸入與輸出杠桿可在控制下實現(xiàn)相對運動。2023/8/10機器人的關(guān)節(jié)分類? 所有工業(yè)機器人所配置的關(guān)節(jié)可歸納為 5類 2023/8/10所有工業(yè)機器人所配置的關(guān)節(jié)可歸納為 5類2023/8/10 工業(yè)機器人驅(qū)動裝置2023/8/10? 電動驅(qū)動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。? 電動驅(qū)動器的類型很多，可分為以下幾種類型 。2023/8/10力矩電機電驅(qū)動 交流伺服電機驅(qū)動 直流伺服電機驅(qū)動（包括直線電機） 步進電機 伺服驅(qū)動 舵機 驅(qū)動 有刷無刷直流伺服電機? 直流 (DC)伺服電機轉(zhuǎn)動慣性小，啟停反應(yīng)快， 速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高 。? 直流伺服電機有很多優(yōu)點，具有很高的性價比，一直是機器人平臺的標(biāo)準(zhǔn)電機。但它的電刷易磨損，且易形成火花
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