工業(yè)機器人編程(編輯修改稿)
2024-07-15 22:42 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 !調(diào)用初始化程序，初始化程序數(shù)據(jù)，io信號及返回Home點 此子程序中還需調(diào)用子程序rCheckHomePos,以檢測機器人 是否在Home點，若不在則自動返回Home點WHILETRUEDO !利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開rPickPanel。 !調(diào)用拾取程序rPlaceInBuffer。 !調(diào)用放置程序Waittime 。 !循環(huán)等待時間，防止不滿足機器人動作情況下程序掃描過 快，造成CPU過負荷ENDWHILEENDPROC五、三個子程序介紹：初始化程序PROCrInitialize() !初始化程序rCheckHomePos?！ ?機器人位置初始化，調(diào)用檢測是否在Home位置點程序，檢測當前機器 人位置是否在HOME點，若在HOME點的話則繼續(xù)執(zhí)行之后的初始化相 關指令；若不在HOME點，則先返回至HOME點nCount:=1。 !計數(shù)初始化，將用于太陽能薄板的計數(shù)數(shù)值設置為1，即從放置的第 一個位置開始擺放reset do32_VacuumOpen?！ ?信號初始化，復位真空信號，關閉真空bPickOK:=False。 !布爾量初始化，將拾取布爾量置為FalseENDPROC 拾取太陽能薄板程序PROCrPickPanel() !拾取太陽能薄板程序IFbPickOK=FalseTHEN !當拾取布爾量bPickOK為False時，則執(zhí)行IF條件下的拾取動作指令，否 則執(zhí)行ELSE中出錯處理的指令，因 為當機器人去拾取太陽能薄板時， 需保證其真空夾具上面沒有太陽能薄板 MoveJoffs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripper\WObj:=WobjCNV?！ ?利用MoveJ指令移至拾取
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