工業(yè)機(jī)器人編程(編輯修改稿)
2025-07-15 22:42 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 !調(diào)用初始化程序，初始化程序數(shù)據(jù)，io信號(hào)及返回Home點(diǎn) 此子程序中還需調(diào)用子程序rCheckHomePos,以檢測(cè)機(jī)器人 是否在Home點(diǎn)，若不在則自動(dòng)返回Home點(diǎn)WHILETRUEDO !利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開(kāi)rPickPanel。 !調(diào)用拾取程序rPlaceInBuffer。 !調(diào)用放置程序Waittime 。 !循環(huán)等待時(shí)間，防止不滿(mǎn)足機(jī)器人動(dòng)作情況下程序掃描過(guò) 快，造成CPU過(guò)負(fù)荷ENDWHILEENDPROC五、三個(gè)子程序介紹：初始化程序PROCrInitialize() !初始化程序rCheckHomePos?！ ?機(jī)器人位置初始化，調(diào)用檢測(cè)是否在Home位置點(diǎn)程序，檢測(cè)當(dāng)前機(jī)器 人位置是否在HOME點(diǎn)，若在HOME點(diǎn)的話(huà)則繼續(xù)執(zhí)行之后的初始化相 關(guān)指令；若不在HOME點(diǎn)，則先返回至HOME點(diǎn)nCount:=1?！ ?計(jì)數(shù)初始化，將用于太陽(yáng)能薄板的計(jì)數(shù)數(shù)值設(shè)置為1，即從放置的第 一個(gè)位置開(kāi)始擺放reset do32_VacuumOpen?！ ?信號(hào)初始化，復(fù)位真空信號(hào)，關(guān)閉真空bPickOK:=False。 !布爾量初始化，將拾取布爾量置為FalseENDPROC 拾取太陽(yáng)能薄板程序PROCrPickPanel() !拾取太陽(yáng)能薄板程序IFbPickOK=FalseTHEN !當(dāng)拾取布爾量bPickOK為False時(shí)，則執(zhí)行IF條件下的拾取動(dòng)作指令，否 則執(zhí)行ELSE中出錯(cuò)處理的指令，因 為當(dāng)機(jī)器人去拾取太陽(yáng)能薄板時(shí)， 需保證其真空夾具上面沒(méi)有太陽(yáng)能薄板 MoveJoffs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripper\WObj:=WobjCNV?！ ?利用MoveJ指令移至拾取
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