工業(yè)機器人編程(更新版)
【正文】 件坐標系WobjBufferTASKPERSwobjdataWobjCNV:=[FALSE,TRUE,[[,],[,]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]。 CONSTspeeddatavEmptyMax:=[5000,500,5000,1000]。 小組分工：經(jīng)小組討論，得到機器人搬運仿真程序的總體制作思路后，五個組員決定分工完成各個模塊內(nèi) 容，本人主要負責數(shù)據(jù)定義、主程序以及前面三個子程序的編程。 CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[,],[,001],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 !數(shù)字型變量nCount，此數(shù)據(jù)用于太陽能薄板計數(shù)，根據(jù)此數(shù)據(jù)的數(shù)值賦予放置 目標點pPlace不同的位置數(shù) 據(jù)，以實現(xiàn)多點位放置PERSnumnXoffset:=145。 !調(diào)用初始化程序，初始化程序數(shù)據(jù)，io信號及返回Home點 此子程序中還需調(diào)用子程序rCheckHomePos,以檢測機器人 是否在Home點，若不在則自動返回Home點WHILETRUEDO !利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開rPickPanel?！ ?利用MoveJ指令移至拾取位置pPick點正上方Z軸正方向100mm處WaitDI di01_PanelInPickPos,1。 !利用MoveL移至拾取位置pPick點正上方100mm處ELSE TPERASE。同時利用Stop指令，停止程序運行ENDIF ENDPROC 計算位置程序PROCrCalculatePos() !計算位置子程序，檢測當前計數(shù)nCount的數(shù)值，以pPlaceBase為 基準點，利用Offs指令在坐標系WobjBuffer中沿著X、Y、Z方向 偏移相應(yīng)的數(shù)值TESTnCount CASE 1: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0
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