工業(yè)機器人編程-閱讀頁
2025-07-03 22:42本頁面
【正文】 kOK:=False?！ ?利用MoveJ指令移至拾取位置pPick點正上方Z軸正方向100mm處WaitDI di01_PanelInPickPos,1?！ ?產(chǎn)品到位后，利用MoveL移至拾取位置pPick點Set do32_VacuumOpen?！ ?等待真空反饋信號為1，即真空夾具產(chǎn)生的真空度達到需求后才認為已將 產(chǎn)品完全拾起。 !真空建立后，將拾取的布爾量置為TRUE，表示機器人夾具上面已拾取一 個產(chǎn)品，以便在放置程序中判斷夾具的當前狀態(tài)GripLoadLoadFull?！ ?利用MoveL移至拾取位置pPick點正上方100mm處ELSE TPERASE。TPWRITECycle can39。 TPWRITEPlease check the Gripper and then press the start button。 !如果在拾取開始之前拾取布爾量已經(jīng)為TRUE，則表示夾具上面已有產(chǎn) 品，此種情況下機器人不能再去拾取另一個產(chǎn)品。同時利用Stop指令，停止程序運行ENDIF ENDPROC 計算位置程序PROCrCalculatePos() !計算位置子程序，檢測當前計數(shù)nCount的數(shù)值，以pPlaceBase為 基準點，利用Offs指令在坐標系WobjBuffer中沿著X、Y、Z方向 偏移相應的數(shù)值TESTnCount CASE 1: pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0)。 CASE 2: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,0,0)。 !若nCount為3，位置3相對于放置基準點pPlaceBase點在Y正方向 偏移了一個產(chǎn)品間隔CASE 4: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,nXoffset,0)。 STO
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