工業(yè)機器人編程(已修改)
2025-06-30 22:42 本頁面
【正文】 工業(yè)機器人報告書任務：工業(yè)機器人搬運的仿真程序?qū)W 院 機械與汽車工程學院 專 業(yè) 機械工程 學生姓名 黃耀坤 學生學號 201330110456 指導教師 小組任務及分工 小組任務：基于robotstudio平臺，建立一個工業(yè)機器人搬運的仿真程序。系統(tǒng)具有完整的物品輸送裝置、 物 品、容器裝置等，可演示整個搬運過程。 小組分工：經(jīng)小組討論，得到機器人搬運仿真程序的總體制作思路后，五個組員決定分工完成各個模塊內(nèi) 容，本人主要負責數(shù)據(jù)定義、主程序以及前面三個子程序的編程。 程序總體介紹程序總體介紹（主程序及各子程序功能介紹）: 程序中的需要使用的數(shù)據(jù)定義 數(shù)據(jù)定義CONSTrobtargetpPick:=[[,],[,],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 CONSTrobtargetpHome:=[[,],[,012],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 CONSTrobtargetpPlaceBase:=[[,],[,001],[1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 !需要示教的目標點數(shù)據(jù)，抓取點pPick，HOME點pHome、放置基準點pPlaceBasePERSrobtargetpPlace。 !放置目標點，類型為PERS，在程序中被賦予不同的數(shù)值，用以實現(xiàn)多點位放置CONSTjointtargetjposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 !關(guān)節(jié)目標點數(shù)據(jù)，各關(guān)節(jié)軸度數(shù)為0，即機器人到各關(guān)節(jié)軸機械刻度零位 CONSTspeeddatavLoadMax:=[3000,300,5000,1000]。 CONSTspeeddatavLoadMin:=[500,200,5000,1000]。 C
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