工業(yè)機器人優(yōu)秀教案-閱讀頁
2025-08-06 03:00本頁面
【正文】 位置。?1列陣可表達為：ua?=?cosa，b?=?cosb，c?=?cosg，用4?180。用不同方向角表示方向矢量u、v、w位姿描述在機器人坐標系中，運動時相對于連桿不動的坐標系稱為靜坐標系，簡稱靜系；跟隨連桿運動的坐標系稱為動坐標系，簡稱為動系。一、連桿的位姿描述設(shè)有一個機器人的連桿，若給定了連桿PQ上某點的位置和該連桿在空間的姿態(tài)，則稱該連桿在空間是完全確定的。為連桿上任一點，O162。Y162。為與連桿固接的一個動坐標系，即為動系。 連桿的位姿表示連桿的姿態(tài)可由動系的坐標軸方向來表示。、Y162。坐標軸的單位矢量，各單位方向矢量在靜系上的分量為動系各坐標軸的方向余弦，以齊次坐標形式分別表示為顯然，連桿的位姿表示就是對固連于連桿上的動系位姿表示。在XOY平面內(nèi)，坐標系{B}相對固定坐標系{A}有一個30176。?4矩陣表達式。動坐標系{B}的位姿表示二、手部的位姿描述機器人手部的位置和姿態(tài)也可以用固連于手部的坐標系{B}的位姿來表示。?a，指向符合右手法則。于是手部的位姿可用4?180。三、目標物齊次矩陣表示，(a)所示位置，其位置和姿態(tài)可用8個點描述，矩陣表達式為用Rot(Z，–90176。此時楔塊用新的8個點來描述它的位置和姿態(tài)，其矩陣表達式為16
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