工業(yè)機(jī)器人優(yōu)秀教案(已修改)
2025-08-03 03:00 本頁面
【正文】 教案（章、節(jié)備課） 學(xué)時(shí)：8章、節(jié)第二章 操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué) 第一節(jié) 齊次坐標(biāo)與動(dòng)系位姿矩陣 第二節(jié) 齊次變換 第三節(jié) 機(jī)器人的位姿分析 第四節(jié) 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué) 教學(xué)目的和要求機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的幾何關(guān)系，而不考慮引起運(yùn)動(dòng)的力。掌握機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)，包括齊次坐標(biāo)、齊次變換、連桿參數(shù)及機(jī)器人正向和逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)。掌握齊次坐標(biāo)及齊次變換；掌握工業(yè)機(jī)器人桿件坐標(biāo)系建立的方法及其齊次變換矩陣；掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。 教學(xué)重點(diǎn)難點(diǎn)重點(diǎn): 齊次坐標(biāo)和齊次變換；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。難點(diǎn)：桿件坐標(biāo)系建立的方法；坐標(biāo)系間的齊次變換矩陣。教學(xué)進(jìn)程（含章節(jié)教學(xué)內(nèi)容、學(xué)時(shí)分配、教學(xué)方法、教學(xué)手段、輔助手段）第一節(jié) 位姿描述 2學(xué)時(shí) 講授 1. 齊次坐標(biāo) 2. 動(dòng)系的位姿表示第二節(jié) 齊次變換 2學(xué)時(shí) 講授 1. 旋轉(zhuǎn)齊次變換 2. 平移齊次變換 3. 復(fù)合變換第三節(jié) 操作臂的位姿分析 2學(xué)時(shí) 講授 1. 桿件坐標(biāo)系的建立 2. 連桿坐標(biāo)系間的變換矩陣第四節(jié) 操作臂的運(yùn)動(dòng)學(xué) 2學(xué)時(shí) 講授 1. 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué) 2. 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的解作業(yè)主要參考資料教材: 熊有倫，機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)，華中科技大學(xué)出版社，1996教學(xué)參考書：劉極峰，機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)，高等教育出版社，2006陳懇，機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用
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