工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)5-搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用-閱讀頁
2025-05-02 00:51本頁面
【正文】 業(yè)程序，并將光標(biāo)移動(dòng)到程序的開始位置，將示教器上的【模式開關(guān)】設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動(dòng)”狀態(tài)。3 ） 按【啟動(dòng)按鈕】，搬運(yùn)機(jī)器人開始運(yùn)行。 熱加工搬運(yùn)機(jī)器人軌跡圖例(1) 示教前的準(zhǔn)備1 ）確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。通過機(jī)器人機(jī)械臂各關(guān)節(jié)處的標(biāo)記或調(diào)用原點(diǎn)程序復(fù)位機(jī)器人。(3) 程序點(diǎn)的登錄示教模式下，手動(dòng)操作移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 10 ，程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 10 需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 10 需處于與工件、夾具互不干涉位置。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。程序點(diǎn) 2 ( 搬運(yùn)臨近點(diǎn) ) ?手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整夾鉗姿態(tài)。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。? 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn) 56 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） ?手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 56 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。程序點(diǎn) 8（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整夾鉗位姿以適合安放工件。?再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。程序點(diǎn) 9 ( 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) ) ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn)9 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。 周邊設(shè)備常見的搬運(yùn)機(jī)器人輔助裝置有增加移動(dòng)范圍的 滑移平臺(tái)、合適的 搬運(yùn)系統(tǒng)裝置 和 安全保護(hù)裝置 等。 2) 搬運(yùn)系統(tǒng) 主要包括 真空發(fā)生裝置、氣體發(fā)生裝置、液壓發(fā)生裝置 等，此部分裝置均為標(biāo)準(zhǔn)件，企業(yè)常用空氣控壓站對(duì)整個(gè)車間提供壓縮空氣和抽真空。L 型布局 將搬運(yùn)機(jī)器人安裝在龍門架上，使其行走在機(jī)床上方，大限度節(jié)約地面資源。 環(huán)狀布局“一”字布局 直角桁架機(jī)器人通常要求設(shè)備成一字排列，對(duì)廠房高度、長(zhǎng)度具有一定要求，工作運(yùn)動(dòng)方式為直線編程，很難能滿足對(duì)放置位置、相位等有特別要求工件的上下料作業(yè)需要。 FANUC R2000iB ABB IRB 6660100/控制器 實(shí)現(xiàn)同時(shí)對(duì)幾臺(tái)機(jī)器人和幾個(gè)外部軸的協(xié)同控制，如 FANUC 推出的機(jī)器人控制柜R30iA ，可實(shí)現(xiàn)散堆工件搬運(yùn)，大幅度提高 CPU 的處理能力，增加最新軟件功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化與網(wǎng)絡(luò)化，有高速動(dòng)作性能、內(nèi)置視覺功能、散堆工件取出功能、故障診斷功能優(yōu)點(diǎn)。它可與其他 Wi Fi 資源實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送與接收，有效范圍達(dá) 100m ，且各系統(tǒng)間無干擾。3． 維廣域傳感器 搬運(yùn)機(jī)器人視覺傳感系統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人傳感系統(tǒng)的流程是：視覺系統(tǒng)采集被測(cè)目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)，控制柜內(nèi)置相應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行圖象處理和數(shù)據(jù)分析，轉(zhuǎn)換成相應(yīng)數(shù)據(jù)量，傳給搬運(yùn)機(jī)器人，機(jī)器人以接收到的數(shù)據(jù)為依據(jù)，進(jìn)行相應(yīng)作業(yè)。通常AGV 搬運(yùn)車可分為 列車型、平板車型、帶移載裝置型、貨叉型 及 帶升降工作臺(tái)型。 列車型 AGV 平板車型 多需要人工卸載，載重量 500Kg 以下的輕型車主要用于小件物品搬運(yùn)，適用于電子行業(yè)、家電行業(yè)、食品行業(yè)等場(chǎng)所。 帶移栽裝置型 AGV 貨叉型 貨叉型 AGV 類似于人工駕駛的叉車起重機(jī)，本身具有自動(dòng)裝卸載能力，主要用于物料自動(dòng)搬運(yùn)作業(yè)以及在組裝線上做組裝移動(dòng)工作臺(tái)使用。 帶升降工作臺(tái)型 AGV 本章小結(jié) 搬運(yùn)機(jī)器人亦為工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中一員，通過軸之間的相互配合可將搬運(yùn)手爪準(zhǔn)確移動(dòng)到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的抓取和釋放動(dòng)作，按結(jié)構(gòu)形式分，搬運(yùn)機(jī)器人可分為龍門式、懸臂式、側(cè)壁式、擺臂式和關(guān)節(jié)式等。對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)而言，其機(jī)器人控制點(diǎn) (TCP) 可依據(jù)實(shí)際條件進(jìn)行設(shè)置，如吸盤類手爪多設(shè)置為法蘭中心線與吸盤底面的交點(diǎn)處，夾鉗類手爪多設(shè)置在法蘭中心線與手爪前端面的交點(diǎn)處，作業(yè)時(shí)要求機(jī)器人手爪貼近工件實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作。(2) 搬運(yùn)機(jī)器人常見的末端執(zhí)行器主要有 __________ 、 __________ 和 __________ 等。其中，編號(hào) 1 表示 __________ ，編號(hào) 2 表示 __________ ，編號(hào) 3 表示 __________ ，編號(hào) 6 表示 __________ 。①真空吸盤吸附 ②氣流負(fù)壓氣吸附 ③擠壓排氣負(fù)壓氣吸附A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③(2) 搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)編程主要是完成（ ）的示教。（ ）(2) 關(guān)節(jié)式搬運(yùn)機(jī)器人本體在負(fù)載較輕的情況下可以與其它通用關(guān)節(jié)機(jī)器人本體進(jìn)行互換。（ ）4 、綜合應(yīng)用( 1 ) 簡(jiǎn)述氣吸附與磁吸附的異同點(diǎn)。產(chǎn)品采用 Q235 冷板材，生產(chǎn)工序依次為落料 → 一次拉伸 → 二次拉伸→ 沖孔（大孔） → 沖孔（周邊小孔），各工序間物料搬運(yùn)均由機(jī)器人完
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