工業(yè)機器人編程(文件)
【正文】 則執(zhí)行ELSE中出錯處理的指令，因 為當機器人去拾取太陽能薄板時， 需保證其真空夾具上面沒有太陽能薄板 MoveJoffs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripper\WObj:=WobjCNV?！ ?將真空信號置為1，控制真空吸盤產(chǎn)生真空，將太陽能薄板拾起WaitDI di02_VacuumOK,1?！ ?加載載荷數(shù)據(jù)LoadFullMoveLoffs(pPick,0,0,100),vLoadMin,z10,tGripper\WObj:=WobjCNV。t start with SolarPanel on Gripper。此時通過寫屏指令描 述當前錯誤狀態(tài)，并提示操作員檢查當前夾具狀態(tài)，排除錯誤狀態(tài)后 再 開始下一個循環(huán)。 !若nCount為2，位置2相對于放置基準點pPlaceBase點在X正方向 偏移了一個產(chǎn)品間隔CASE 3:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,nYoffset,0)。 !若nCount數(shù)值不為Case中所列的數(shù)值，則視為計數(shù)出錯，寫屏 提示錯誤信息，并利用Stop指令停止程序循環(huán)ENDTESTENDPROC 。 !若nCount為4，位置4相對于放置基準點pPlaceBase點在X、Y正 方向各偏移了一個產(chǎn)品間隔 DEFAULT TPERASETPWRITEThe CountNumber is error,please check it!。 若nCount為1，pPlaceBase點就是第一個放置位置，所以X、Y、Z 偏移值均為0，也可以直接寫成：pPlace:=pPlaceBase。 stop。TPWRITECyc
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