工業(yè)機(jī)器人編程-wenkub.com
2025-06-15 22:42 本頁面
【正文】 STOP。 CASE 2: pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,0,0)。 !如果在拾取開始之前拾取布爾量已經(jīng)為TRUE，則表示夾具上面已有產(chǎn) 品，此種情況下機(jī)器人不能再去拾取另一個產(chǎn)品。TPWRITECycle can39。 !真空建立后，將拾取的布爾量置為TRUE，表示機(jī)器人夾具上面已拾取一 個產(chǎn)品，以便在放置程序中判斷夾具的當(dāng)前狀態(tài)GripLoadLoadFull?！ ?產(chǎn)品到位后，利用MoveL移至拾取位置pPick點(diǎn)Set do32_VacuumOpen。 !信號初始化，復(fù)位真空信號，關(guān)閉真空bPickOK:=False。 !調(diào)用放置程序Waittime 。 !定義輸送帶工件坐標(biāo)系WobjCNV TASKPERSloaddataLoadFull:=[,[0,0,3],[1,0,0,0],0,0,0]。 !數(shù)字型變量，用做放置位置偏移數(shù)值，即太陽能薄板擺放位置之間在X、Y方向的 單個間隔距離VARboolbPickOK:=False。 CONSTspeeddatavEmptyMin:=[1000,200,5000,1000]。 !放置目標(biāo)點(diǎn)，類型為PERS，在程序中被賦予不同的數(shù)值，用以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位放置CONSTjointtargetjposHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 程序總體介紹程序總體介紹（主程序及各子程序功能介紹）: 程序中的需要使用的數(shù)據(jù)定義 數(shù)據(jù)定義CONSTrobtargetpPick:=[[,],[,],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]。 工業(yè)機(jī)器人報告書任務(wù)：工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)的仿真程序?qū)W 院 機(jī)械與汽車工程學(xué)院 專 業(yè) 機(jī)械工程 學(xué)生姓名 黃耀坤
規(guī)章制度相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1