【文章內(nèi)容簡介】 人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。有專家認(rèn)為，人口紅利的持續(xù)消退，給機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機(jī)遇； 在國家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。隨著企業(yè)大量使用機(jī)器人也催生出大量需求的懂得組裝操作和維修的人才，為此全國大多數(shù)職業(yè)院校都開辦了相關(guān)專業(yè)，為廣大企業(yè)培訓(xùn)相關(guān)人員。這次培訓(xùn)班的學(xué)習(xí)，我們每一個參訓(xùn)者都收益良多，一段在職教領(lǐng)域具有先進(jìn)性和代表性的專業(yè)理論知識和技能操作的學(xué)習(xí)培訓(xùn)，給我們實實在在的專業(yè)提升。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗，真是受益匪淺。進(jìn)一步增強了自己對教學(xué)的責(zé)任心和責(zé)任感，從別的老師身上學(xué)到很多東西，包括他們對教學(xué)工作嚴(yán)謹(jǐn)負(fù)責(zé)的態(tài)度、精益求精的精神，以及他們寶貴的教學(xué)方法和教學(xué)經(jīng)驗。我也希望以后繼續(xù)有機(jī)會接受這樣的培訓(xùn)，以便更好地完成教學(xué)任務(wù)，更加努力地提高自己職教理論水平和專業(yè)技能素質(zhì)，堅定不移地從事職業(yè)教育。這段時間的學(xué)習(xí)、實踐，使我更加清晰的看到了自身知識和能力的不足，作為一名青年教師，應(yīng)該更加客觀地去重新認(rèn)識、評價自我，激發(fā)了我們潛心思考自身的發(fā)展問題。不斷地去提高自身素質(zhì)，爭當(dāng)一名教學(xué)理念新，有精湛專業(yè)技能的“雙師型”素質(zhì)的專業(yè)教師。增強以后適應(yīng)社會、服務(wù)社會的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會需要的人才。第四篇：淺談工業(yè)機(jī)器人蘇 州 市 職 業(yè) 大 學(xué)課程報告名 稱現(xiàn)代制造技術(shù)院系機(jī)電工程學(xué)院班級12機(jī)電3班姓名戴亮學(xué)號125307306淺談工業(yè)機(jī)器人戴 亮（蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電一體化專業(yè)機(jī)電一體化12級3班）【摘要】：本文對工業(yè)機(jī)器人的定義和所涉及到的技術(shù)進(jìn)行了概述，然后從其組成及分類、控制技術(shù)、發(fā)展歷程、現(xiàn)狀、發(fā)展前景、產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式以及主要研究內(nèi)容進(jìn)行了系統(tǒng)的闡述，最后分析了其在生產(chǎn)生活中的應(yīng)用?！娟P(guān)鍵詞】：發(fā)展現(xiàn)狀前景應(yīng)用序言工業(yè)機(jī)器人是生產(chǎn)過程中的關(guān)鍵設(shè)備，可用于安裝、制造、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件、電氣電子、化工、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。近年來，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動化時代已經(jīng)到來，工業(yè)機(jī)器人極有可能成為下一個迎來爆發(fā)式增長的新興產(chǎn)業(yè)。另一方面，中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于前所未有的機(jī)遇期，政策紅利、工業(yè)轉(zhuǎn)型升級需求釋放等機(jī)遇疊加，但中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展卻不盡如人意，產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程發(fā)展緩慢。一、工業(yè)機(jī)器人的定義及技術(shù)概述工業(yè)機(jī)器人是一種可重復(fù)編程的多自由度的自動控制操作機(jī)，是涉及機(jī)械學(xué)、控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能、計算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科技術(shù)為一體的現(xiàn)代制造業(yè)的基礎(chǔ)設(shè)備。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。二、工業(yè)機(jī)器人的組成及分類工業(yè)機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及位置檢測機(jī)構(gòu)組成。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一組具有與人手腳功能相似的機(jī)械機(jī)構(gòu)，俗稱操作機(jī)，通常由手部、腕部、臂部、機(jī)身、機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)組成。（2）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，控制與支配機(jī)器人按給定的程序動作，并記憶人們示教的指令信息，如動作順序、運動軌跡、運動速度等，可再實現(xiàn)控制所儲存的示教信息。（3）驅(qū)動系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)是機(jī)器人執(zhí)行作業(yè)的動力源，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的控制指令驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的作業(yè)。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有機(jī)械式、液壓式、氣動式以及電氣驅(qū)動等不同的驅(qū)動形式。（4）位置檢測裝置通過附設(shè)的力、位移、觸覺、視覺等不同的傳感器，檢測機(jī)器人的運動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度和速度達(dá)到設(shè)定的位置。機(jī)器人的分類方法有很多，這里僅按機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動方式以及系統(tǒng)功能進(jìn)行分類。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類①直角坐標(biāo)機(jī)器人 ②圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 ③球坐標(biāo)機(jī)器人 ④關(guān)節(jié)機(jī)器人（2）按驅(qū)動方式分類①氣壓傳動機(jī)器人 ②液壓傳動機(jī)器人 ③電氣傳動機(jī)器人（3）按系統(tǒng)功能分類①專用機(jī)器人 ②通用機(jī)器人 ③示教再現(xiàn)式機(jī)器人 ④智能機(jī)器人三、工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)（1）按照控制回路的不同分，可分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。（2）按照控制系統(tǒng)的硬件分，可分為機(jī)械控制、液壓控制、射流控制、順序控制、計算機(jī)控制。（3）按自動化程度分，可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（4）按編程方式分，可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。（5）按機(jī)器人末端運動控制軌跡分，可分為點位控制和連續(xù)輪廓控制。（1）關(guān)節(jié)伺服控制關(guān)節(jié)伺服控制是以大多數(shù)非直角坐標(biāo)機(jī)器人為控制對象，它把每一個關(guān)節(jié)作為單獨的單輸入單輸出系統(tǒng)來處理，且獨立構(gòu)成一個個伺服系統(tǒng)。這種關(guān)節(jié)伺服結(jié)構(gòu)簡單，目前大部分關(guān)節(jié)機(jī)器人都由這種關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)來控制。以前這種伺服系統(tǒng)通常采用模擬電路構(gòu)成，而隨著微電子和信號處理技術(shù)的發(fā)展，關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)已普遍采用了數(shù)字電路形式。（2）坐標(biāo)伺服控制由于關(guān)節(jié)伺服控制結(jié)構(gòu)簡單，被較多的機(jī)器人所采用，但在三維空間對手臂進(jìn)行控制時，很多場合都要求直接給定手臂末端運動的位置和姿態(tài)，而關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)中的各個關(guān)節(jié)是獨立進(jìn)行控制的，難以預(yù)測有各個關(guān)節(jié)實際控制結(jié)果所得到的末端位置狀態(tài)的響應(yīng)，且難以調(diào)節(jié)各個關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。因而，將末端位置矢量作為指令目標(biāo)值所構(gòu)成的伺服控制系統(tǒng)，稱為作業(yè)坐標(biāo)伺服系統(tǒng)。（1）模型參考自適應(yīng)控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)趨近于某指定的參考模型，因而必須設(shè)計相應(yīng)的參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。Dubowsky等人在這個參考系統(tǒng)中采用二維弱衰減模型，然后采用最陡下降法調(diào)整局部比例和微分伺服可變增益，使實際系統(tǒng)的輸出和參考模型的輸出之差為最小。然而該方法從本質(zhì)上忽略了實際機(jī)器人系統(tǒng)的非線性項和耦合項，是對單自由度的單輸出系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計的。此外，該方法也不能保證適用于實際系統(tǒng)時調(diào)整律的穩(wěn)定性。（2）自校正適應(yīng)控制自校正適應(yīng)控制由表現(xiàn)機(jī)器人動力學(xué)離散時間模型各參數(shù)的估計機(jī)構(gòu)與用其結(jié)果來決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機(jī)器人自由度相同的模型，把自校正適應(yīng)控制法用于機(jī)器人。四、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展（1）工業(yè)機(jī)器人的誕生日本是當(dāng)今的工業(yè)機(jī)器人王國，既是工業(yè)機(jī)器人的最大制造國也是最大消費國，但實際上工業(yè)機(jī)器人的誕生地是美國。機(jī)器人的啟蒙思想其實很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾恰佩克發(fā)表了劇本《羅薩姆的萬能機(jī)器人》，劇中敘述了一個叫做羅薩姆的公司將機(jī)器人作為替代人類勞動的工業(yè)品推向市場的故事，引起了世人的廣泛關(guān)注。于是在1959年美國的一家汽車公司，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運而生。美國人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人，他們發(fā)現(xiàn)可以讓機(jī)器人去代替工人一些簡單重復(fù)的勞動，而且不需要報酬和休息，任勞任怨。接著他們兩人合辦了世界上第一家機(jī)器人制造工廠，生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。（