工業(yè)機(jī)器人模擬卷模板(編輯修改稿)
2024-08-30 03:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 4.（10分）固連在活動(dòng)坐標(biāo)系上的點(diǎn)P(5,2,3,1),經(jīng)歷如下變換，求出變換T后該點(diǎn)相對于參考坐標(biāo)系（XYZO）的坐標(biāo)：（1） 繞Z軸旋轉(zhuǎn)180度（2） 接著XYZ三個(gè)坐標(biāo)軸方向平移【321】（3） 接著再繞Y軸旋轉(zhuǎn)90度。第4頁（共8頁）―――――――――――――裝――――――――――――訂――――――――――――線――――――――――――――姓名:學(xué)院:專業(yè):學(xué)號(hào):學(xué)院得分三、（10分）觀察如下的PRR三自由度操作臂。關(guān)節(jié)2和3的軸線平行，如圖所示。1.建立坐標(biāo)系。從0坐標(biāo)系到3坐標(biāo)系都構(gòu)建出來，標(biāo)出DH幾何參數(shù)。關(guān)節(jié)2和3的初始角度都為0.2.完成幾何參數(shù)的表格填寫。3.建立手爪所在局部坐標(biāo)系{3}相對于參考
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