工業(yè)機(jī)器人模擬卷模板(留存版)
【正文】 標(biāo)出（共Z乘分）B相對于坐標(biāo)系{A}繞頁題號1坐標(biāo)系{B}（34經(jīng)歷如下變換，求出變換T后該點(diǎn)相對于參考坐標(biāo)系（XYZO）的坐標(biāo)：（1） 繞頁384xPD2。8分）具有（共1第建立坐標(biāo)系。902,3,1)（共構(gòu)建各個(gè)連桿的局部坐標(biāo)系。坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)描述。笛卡爾操作臂。已知機(jī)器人手爪所在的度，求旋轉(zhuǎn)矩陣（5分）2.（5分）。XYZPRR2和90=PD頁83.（當(dāng)初始和終止的速度都為零。的初始角度都為關(guān)節(jié)【3求出他的末端相對于底座的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。2坐標(biāo)系在一二三四五六七八總成績得分
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