工業(yè)機(jī)器人模擬卷模板-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 4.P,軸旋轉(zhuǎn)三個(gè)坐標(biāo)軸方向平移Y第8三自由度操作臂。3的軸線平行，如圖所示。0DH33.頁(yè)分）利用三次多項(xiàng)式進(jìn)行機(jī)器人關(guān)節(jié)路徑規(guī)劃，初始關(guān)節(jié)角度度。如果對(duì)初始和終止的加速度有嚴(yán)格的規(guī)定，三線多項(xiàng)式的路徑規(guī)劃還行不行？為什么？得分五（10amp。20xf1.6頁(yè)）―――――――――――――裝――――――――――――訂――――――――――――線――――――――――――――姓名:學(xué)號(hào):專業(yè):學(xué)院學(xué)院:2.使得新系統(tǒng)的等效動(dòng)力學(xué)模型的固有頻率 =3，控制器的系數(shù)和的值。控制器有沒(méi)有辦法抵消掉系統(tǒng)的恒定干擾力？怎么辦（簡(jiǎn)答三個(gè)自由度的操作臂如下所示：1.如果存在，求奇異時(shí)關(guān)節(jié)的角度。（共頁(yè)160
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