工業(yè)機(jī)器人模擬卷模板-文庫(kù)吧
2024-08-02 03:37 本頁(yè)面
【正文】 0。相對(duì)于坐標(biāo)系{A}繞X軸逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)180度，求旋轉(zhuǎn)矩陣（5分）2.平面三桿操作手如下圖所示，已知連桿長(zhǎng)度，要求：第2頁(yè)（共8頁(yè)）―――――――――――――裝――――――――――――訂――――――――――――線――――――――――――――姓名:學(xué)院:專業(yè):學(xué)號(hào):學(xué)院A構(gòu)建各個(gè)連桿的局部坐標(biāo)系。設(shè)基座為0坐標(biāo)系。（3分）B填寫它的連桿DH幾何參數(shù)表。（5分）C求出他的末端相對(duì)于底座的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。（2分）（不用寫出最終答案）第3頁(yè)（共8頁(yè)）3.判斷下面的4乘4矩陣是不是有效的齊次坐標(biāo)變換矩陣？給出答案和解題步驟（10分）。
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