工業(yè)機(jī)器人2(編輯修改稿)
2025-02-11 05:09 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 器人 ? 輪式移動(dòng)機(jī)器人具有一定的局限性。 ? 步行機(jī)構(gòu)分為 8足等形式。是一個(gè)多自由度的控制系統(tǒng)，需要采用現(xiàn)代控制理論，可以采用靜步行和動(dòng)步行 2種方式。動(dòng)步行相對(duì)來說比較困難，要考慮機(jī)構(gòu)的慣性力和重力的瞬時(shí)平衡。 靜步行機(jī)構(gòu) 日本早稻田大學(xué)研制的靜步行機(jī)構(gòu) 第 7節(jié) 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的基本要求及影響因素 ? 一，機(jī)器人的相關(guān)術(shù)語 ? （ 1）關(guān)節(jié)：允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和移動(dòng)關(guān)節(jié)； ? （ 2）連桿： 2個(gè)關(guān)節(jié)之間的部分，大臂或者小臂； ? （ 3）定位精度：理想位置與實(shí)際位置之間的偏差，包括正向和反向誤差。 ? （ 4）重復(fù)精度：在相同的運(yùn)動(dòng)指令下，多次重復(fù)運(yùn)動(dòng)軌跡之間的偏差。 ? （ 5）分辨率：機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)
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