工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)2工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動控制(編輯修改稿)
2025-05-14 00:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 ，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時(shí)間。 分布式機(jī)器人控制器結(jié)構(gòu) 示教器亦稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成?？捎刹僮髡呤殖忠苿?。它是機(jī)器人的人機(jī)交互接口，機(jī)器人的所有操作基本上都是通過它來完成的。示教器實(shí)質(zhì)上就是一個(gè)專用的智能終端。 示教時(shí)的數(shù)據(jù)流關(guān)系 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)反映機(jī)器人的適用范圍和工作性能。一般都有： 自由度、工作空間、額定負(fù)載、最大工作度速和 工作精度 等。自由度:物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目，末端執(zhí)行器的動作不包括在內(nèi)。通常作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)，反映機(jī)器人動作的靈活性，可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示，目前，焊接和涂裝作業(yè)機(jī)器人多為 6 或 7 自由度，而搬運(yùn)、碼垛和裝配機(jī)器人多為 4~6 自由度。額定負(fù)載:也稱持重。正常操作條件下，作用于機(jī)器人手腕末端，不會使機(jī)器人性能降低的最大載荷，目前，使用的工業(yè)機(jī)器人負(fù)載范圍可從 直至 800kg 。工作精度:機(jī)器人的工作精度主要指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度（也稱絕對精度）是指機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度（簡稱重復(fù)精度）是指機(jī)器人重復(fù)定位其末端執(zhí)行器于同一目標(biāo)位置的能力，目前，工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)精度可達(dá)177。 ~ 177。 。依據(jù)作業(yè)任務(wù)和末端持重不同，機(jī)器人重復(fù)精度亦不同。工業(yè)機(jī)器人典型行業(yè)應(yīng)用的工作精度作業(yè)任務(wù) 額定負(fù)載（ kg ） 重復(fù)定位精度（ mm ）搬運(yùn) 5~200 177。 ~ 177。 碼垛 50~800 177。 點(diǎn)焊 50~350 177。 ~ 177。 弧焊 3~20 177。 ~ 177。 噴涂 5~20 177。 ~ 177。 2~5 177。 ~ 177。 裝配 6~10 177。 ~ 177。 10~20 177。 ~ 177。 工作空間 也稱工作范圍、工作行程。工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí)，其手腕參考點(diǎn)所能掠過的空間，常用圖形表示。目前，單體工業(yè)機(jī)器人本體的工作范圍可達(dá) m 左右。最大工作速度 在各軸聯(lián)動情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度。這在生產(chǎn)中是影響生產(chǎn)效率的重要指標(biāo)。 a)垂直串聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器 MOTOMAN MH3F b)水平串聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器人 MOTOMAN MPP3Sc) 并聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器人 MOTOMAN MYS650L不同本體結(jié)構(gòu) YASKAWA 機(jī)器人工作范圍 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)問題工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)可看作是一個(gè)開鏈?zhǔn)蕉噙B桿機(jī)構(gòu) ，始 端連桿就是機(jī)器人的基座 ， 末端連桿與工具相連 ， 相鄰連桿之間用一個(gè)關(guān)節(jié)（軸）連接在一起 。對于一個(gè)
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