工業(yè)機(jī)器人(ppt22頁)(編輯修改稿)
2025-02-11 05:08 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 托盤裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置 ， 然后再由機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出 。 ② 輸送裝置 在機(jī)器人裝配線上 ， 輸送裝置承擔(dān)把工件搬運(yùn)到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù) ， 輸送裝置中以傳送帶居多 。 輸送裝置的技術(shù)問題是停止精度 、 停止時(shí)的沖擊和減速振 。 減震器可用來吸收沖擊能 。 噴涂機(jī)器人 (painting robot) 噴涂機(jī)器人 廣泛用于汽車車體、家電產(chǎn)品和各種塑料制品的噴涂作業(yè)。 噴涂機(jī)器人 在使用環(huán)境和動作要求上有如下的特點(diǎn) : ① 工作環(huán)境包含易爆的噴涂劑蒸氣 。 ② 沿軌跡高速運(yùn)動 ， 途經(jīng)各點(diǎn)均為作業(yè)點(diǎn) 。 ③ 多數(shù)和被噴涂件都搭載在傳送帶上，邊移動邊噴涂，所以它需要一些特殊性能。 噴涂機(jī)器人 通常有 液壓噴涂機(jī)器人 和 電動噴涂機(jī)器人 兩類 。 (1)液壓噴涂機(jī)器人 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為六軸多關(guān)節(jié)型 ， 工作空間大 ， 腰回轉(zhuǎn)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動 ， 手臂采用油缸驅(qū)動 。 手部采用柔性用腕結(jié)構(gòu) ， 可繞臂的中心軸沿任意方向做 177。 110彎曲 ， 而且在任意彎曲狀態(tài)下可繞腕中心軸扭轉(zhuǎn) 420。 由于腕部不存在奇異位形 ， 所以能噴涂形態(tài)復(fù)雜的工件并具有很高的生產(chǎn)率 。 關(guān)鍵技術(shù)： ① 高精度伺服控制技術(shù) ?在補(bǔ)償臂姿態(tài) 、 變速變化引起的慣性矩變化的位置反饋回路中采用可變 PID控制 。 ?在速度反饋系統(tǒng)中進(jìn)行可變 P控制 ， 以補(bǔ)償作業(yè)中噴涂速度可能發(fā)生的大幅度的變化 。 ?實(shí)施加減速控制 ， 以防止在運(yùn)動軌跡的拐點(diǎn)產(chǎn)生振動 。 ② 液壓系統(tǒng)的限速措施 用遙控操作進(jìn)行示教和修正時(shí)，需要操作者靠近機(jī)器人作業(yè)。為了安全起見，不但應(yīng)在軟件上采取限速措施，而且在硬件方面應(yīng)加裝限速液壓回路。 ③ 防爆技術(shù) 噴涂機(jī)器人主機(jī)和操作板必須滿足本質(zhì)防爆安全規(guī)程的有關(guān)規(guī)定。 (2)電動噴涂機(jī)器人 近年來，由于 AC伺服電機(jī)的應(yīng)用和高速伺服技術(shù)的迸步，在噴涂機(jī)器人中采用電驅(qū)動已經(jīng)參展為可能?，F(xiàn)階段，電動噴涂機(jī)器人多采用耐壓或內(nèi)壓防爆結(jié)構(gòu)，限定在 1級危險(xiǎn)環(huán)境 (在通常條件下有生成危險(xiǎn)氣體介質(zhì)之虞 )和 2級危險(xiǎn)環(huán)境 (在異常條件下有生成危險(xiǎn)氣體
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