kuka機器人培訓(ppt54頁)(編輯修改稿)
2025-01-29 08:30 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 2. 點擊選項。 窗口手動移動選項打開。 ?對于大多數(shù)參數(shù)來說，無需專門打開手動移動選項窗口。 您可以直接通過 ?smartHMI 的狀態(tài)顯示來設(shè)置。 選項卡概述 手動運行附加軸 附加軸不能通過空間鼠標來運行。 如果選擇了“ 空間鼠標” 運行模式，則只能用空間鼠標來移動機器人。 而附加軸則必須用運行鍵來運行。 前提條件 ?運行模式“ 運行鍵” 已激活。 ?運行方式 T1 操作步驟 ?1. 在窗口手動移動選項中的選項卡按鍵里選擇所希望的運動系統(tǒng)組，例如附加軸。 ?運動系統(tǒng)組的可用種類和數(shù)量取決于設(shè)備配置。 ?2. 設(shè)定手動倍率。 ?3. 按住確認開關(guān)。 ?在運行鍵旁邊將顯示所選擇運動系統(tǒng)組的軸。 ?4. 按下正或負運行鍵，以使軸朝正方向或反方向運動。 說明 ?根據(jù)不同的設(shè)備配置，可能還有下列運動系統(tǒng)組： 顯示實際位置 操作步驟 ?1. 在主菜單中選擇顯示 實際位置。即顯示笛卡爾式實際位置。 ?2. 按與軸相關(guān)的以顯示軸坐標式的實際位置。 ?3. 按笛卡爾式以再次顯示笛卡爾式實際位置。 說明笛卡爾式實際位置： ?顯示 TCP 的當前位置（ X, Y, Z）和姿態(tài)（ A, B, C）。 此外還顯示狀態(tài)和轉(zhuǎn) ?角方向。 軸的實際位置： ?將顯示軸 A1 至 A6 的當前位置。 若有附加軸，則還顯示附加軸的位置。 ?在機器人運行過程中，也能顯示實際位置。 顯示數(shù)字輸入 / 輸出端 操作步驟 ?1. 在主菜單中選擇顯示 輸入 / 輸出端 數(shù)字輸入 / 輸出端。 ?2. 為顯示某一特定輸入端 / 輸出端： ? 點擊按鍵至。即顯示欄目至：。 ? 輸入編號，然后用回車鍵確認。 ?顯示將跳至帶此編號的輸入 / 輸出端。 如下圖所示 / 輸出端 操作步驟 在主菜單中選擇顯示 輸入 / 輸出端 外部自動運行。 4 執(zhí)行程序 選擇程序運行方式 ?操作步驟 ?1. 觸摸狀態(tài)顯示程序運行方式。 窗口程序運行方式打開。 ?2. 選擇所需的程序運行方式。 ? 窗口關(guān)閉并將應用選定的程序運行方式。 語句指針 程序運行時，語句指針顯示以下各種信息： ? 機器人正在執(zhí)行或結(jié)束了哪項運動 ? 是否移到一個輔助點或目標點上 ? 機器人執(zhí)行程序的方向 正向運行的示例 反向運行的示例 雙箭頭向上 / 向下 如果程序窗口顯示了指針不在其中的一段，則一個雙箭頭顯示其所在的方向。 設(shè)定程序倍率（ POV） 說明 程序調(diào)節(jié)量是程序進程中機器人的速度。程序倍率以百分比形式表示，以已編 ?程的速度為基準。 ?在運行方式 T1 中，最大速度為 250 mm/s，與所設(shè)定的值無關(guān)。 操作步驟 ?1. 觸摸狀態(tài)顯示 POV/HOV。 關(guān)閉窗口 倍率將打開。 ?2. 設(shè)定所希望的程序倍率。 可通過正負鍵或通過調(diào)節(jié)器進行設(shè)定。 ? 正負鍵： 可以以 100%、 75%、 50%、 30%、 10%、 3%、 1% 步距為單位進行設(shè)定 ? 調(diào)節(jié)器： 倍率可以以 1% 步距為單位進行更改。 ?3. 重新觸摸狀態(tài)顯示 POV/HOV。 （或觸摸窗口外的區(qū)域。） ? 窗口關(guān)閉并應用所需的倍率。 另一種方法 ?也可使用 smartPAD 右側(cè)的正負按鍵來設(shè)定倍率。 ?可以以 100%、 75%、 50%、 30%、 10%、 3%、 1% 步距為單位進行設(shè)定。 機器人解釋器狀態(tài)顯示 啟動正向運行程序（手動） 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運行方式Ｔ 1 或 Ｔ２ 操作步驟 ?1. 選擇程序運行方式。 ?2. 按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄顯示“ 驅(qū)動器已準備就緒”： ?3. 執(zhí)行 BCO 運動：按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“ BCO到達”。機器人停下。 ?4. 按下啟動鍵并按住。 ? 程序開始運行，根據(jù)程序運行方式帶暫停或不帶暫停。 ? 如果要停止一個手動啟動的程序，可松開啟動鍵。 啟動正向運行程序（自動） 前提 ?程序已選定。 ?自動運行方式（不是外部自動運行） 操作步驟 ?1. 選擇程序運行方式 Go。 ?2. 接通驅(qū)動裝置。 ?3. 執(zhí)行 BCO 運動： ? 按住啟動按鍵，直至提示信息窗顯示“ 達到 BCO”。機器人停下。 ?4. 按下啟動鍵。程序開始運行。 ? 為了停止在自動運行中啟動的程序，請按下停止鍵。 進行語句選擇 說明 ?使用語句選擇可使一個程序在任意點啟動。 前提條件 ? 程序已選定。 ? 運行方式Ｔ 1 或 Ｔ２ 操作步驟 ?1. 選擇程序運行方式。 ?2. 選定應在該處啟動程序的運動語句。 ?3. 點擊語句選擇。 語句指針指在動作語句上。 ?4. 按住確認開關(guān)，直至狀態(tài)欄“ 驅(qū)動器已準備就緒” 顯示： ?5. 執(zhí)行 BCO 運動： 按住啟動按鍵，直至信息窗顯示“ BCO 到達”。 機器人 ?停下。 ?6
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