【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 On 功能：打開指定輸出位 格式： On 輸出位編號(hào) , [時(shí)間 ], [非同步指定 ] 輸出位編號(hào) :可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間 :以秒為單位，最小有效位為 ；非同步指定 :0或 1 說明： [非同步指定 ]在 [時(shí)間 ]指定時(shí)可以指定，功能如表 1 示 示例： 1. On 1 2. On 1， ， 0 Off 功能：關(guān)閉指定輸出位 格式： Off 輸出位編號(hào) , [時(shí)間 ], [非同步指定 ] 輸出位編號(hào)：可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間：以秒為單位，最小有效位為 ；非同步指定： 0或1 說明 [非同步指定 ]在 [時(shí)間 ]指定時(shí)可以指定，功能如表 1 示 示例： 1. Off 1 2. Off 1， ， 0 指定 1時(shí) 指定時(shí)間打開后關(guān)閉，執(zhí)行下一個(gè)命令。 指定 0時(shí) On命令開始執(zhí)行的同時(shí)，執(zhí)行下一個(gè)命令。 省略時(shí) 與指定 1時(shí)限同 表 1 48 七、 I/O控制指令 2 輸出指令 Out 功能：同時(shí)設(shè)定輸出 8個(gè)輸出位 格式： Out 端口編號(hào) ,輸出數(shù)據(jù) 端口編號(hào)：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號(hào)指定的組的輸出模式 說明：端口編號(hào)與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定 8個(gè)輸出位。輸出位 8位 1組。首先在用端口編號(hào)指定的組中 指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用 10進(jìn)制數(shù)（ 0～ 255）或 16進(jìn)制數(shù)（ H0～ HFF）指定。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。 端口編號(hào) 位編號(hào) 0 07 1 815 2 1623 ... ... 63 504511 示例： Out 0， 0 180。將 0～ 7位全部關(guān)閉 Out 1， 255 180。將 8～ 15位全部打開 Out 0， 100 180。將 2， 5， 6位全部關(guān)閉 Out 0， H64 180。將 2， 5， 6位全部關(guān)閉 49 七、 I/O控制指令 3 輸入指令 Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待 格式： Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件， [時(shí)間 ] 時(shí)間 :0～ 2147483,最小有效位為 ；輸入條件：記述待機(jī)條件 說明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)至條件成立。指定輸入條 件與時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用 Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時(shí)間是否已到。 示例： Wait 180。待機(jī) ，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（ 3） =On 180。待機(jī)直到輸入位 3開啟 Sw函數(shù) 功能：返回指定的輸入位狀態(tài) 格式： Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào) 說明：進(jìn)行 I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時(shí)返回「 1」，關(guān)閉時(shí)返回「 0」。 示例： Print Sw(3) 180。打印輸入位 3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 180。待機(jī)直到輸入位 1和 2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 180。待機(jī)直到輸入位 1或 2開啟 50 七、 I/O控制指令 In函數(shù) 功能：返回指定的輸入位端口 格式： In(端口編號(hào) ) 端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組 說明：可同時(shí)確認(rèn) 8個(gè)輸入位的值。可以使其待機(jī)直到 2個(gè)以上的 I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為 0～ 255范圍的整數(shù)值。 示例： Print In(0) 180。打印輸入位 3的狀態(tài) Wait In(0)=0 180。待機(jī)到 0～ 7位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 180。待機(jī)到 0～ 7位全部開啟 51 八、 Pallet 格式： Pallet [Outside,] [Pallet 編號(hào) , Pi, Pj, Pk[,Pm ], 列數(shù) , 行數(shù) ] 參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的 Pallet。指定范圍： 32768 to 32767?？墒÷浴? Pallet 編號(hào)用 0到 15的整數(shù)指定 Pallet編號(hào)。 Pi, Pj, Pk 指定使用在 Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的 3 點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。 Pm 與 Pi, Pj, Pk 一起使用定義 Pallet的點(diǎn)變量。可省略。 列數(shù) 用整數(shù)指定 Pi 與 Pj的列數(shù)。范圍為 1到 32767。（行數(shù) 列數(shù) 32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定 Pi 與 Pk的行數(shù)。范圍為 1到 32767。（行數(shù) 列數(shù) 32767） 說 明：在機(jī)械手上至少必 須 示教 Pi, Pj, Pk這 3 點(diǎn)，并指定 Pi 與 Pj的分割數(shù)及 Pi 與 Pk的分割數(shù)，才能定 義 pallet。 52 八、 Pallet Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上 4 點(diǎn)中的 3 個(gè)點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角 4點(diǎn)的位臵后進(jìn)行 pallet 定義。 定義 pallet 時(shí)，首先要示教角的 3 或 4 個(gè)點(diǎn)， 4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示 P P P3 及 P4。P1P2 間有 3 點(diǎn)， P1P3 間有 4點(diǎn)，總計(jì)使用 12點(diǎn)用以下格式定義。表示 Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào)（ 112）。 示教 P P P3 時(shí)，盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致。 Notes: 不正確的 pallet的定義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的 pallet順序。 53 八、 Pallet Pallet 面的定義 用角上 3 點(diǎn)的 Z 坐標(biāo)值定義 pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的 pallet。 1 列 pallet 的 pallet 定義 通過 3 點(diǎn)指定的 Pallet 命令，也可以定義 1 列的 pallet。如果是 1 列，應(yīng)示教兩端的 2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號(hào)方向的分割數(shù)為 1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 39。定義一個(gè) 5x1 的 pallet Pallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用 P P P3 定義的 pallet 的示例。 Pallet 而平均配臵 15 點(diǎn)， P1P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2) 39。Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的 pallet 如右圖所示。 54 九、 !...! 并列處理 動(dòng)作中并列進(jìn)行 I/O 等的輸入輸出處理。 使用示例 1) 將并列處理連同 Jump命令同時(shí)使用。第 3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第 第 第 4 關(guān)節(jié) 開始動(dòng)作的階段打開輸出位 1。輸出位 1 在 Jump動(dòng)作完成 50%的階段再次關(guān)閉。 Function test Jump P1 !D0。 On 1。 D50。 Off 1! Fend 2) 將并列處理連同 Jump 命令一起使用。第 3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第 第 第 4 關(guān)節(jié)各自完成到 P1 的移動(dòng)的 10%的階段打開輸出位 5， 秒后關(guān)閉輸出位 5。 Function test2 Jump P1 !D10。 On 5。 Wait 。 Off 5! Fend 注意： 所有 I/O 命令結(jié)束前動(dòng)作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動(dòng)作命令的動(dòng)作所有的并列處理語(yǔ)句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時(shí)，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個(gè)程 序。這種狀況在必須并列處理多個(gè) I/O 命令的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意 用停止手臂的 Till 語(yǔ)句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí)，并聯(lián) I/O 的執(zhí)行 如果移動(dòng)的中途停止手臂的 Till 語(yǔ)句被使用，動(dòng)作語(yǔ)句執(zhí)行的下一個(gè)語(yǔ)句等待至全部并列處理語(yǔ)句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。 55 十、多任務(wù)處理 多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間（作業(yè)時(shí)間）。也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會(huì)提高。作業(yè)分為各個(gè)任務(wù)后，程序會(huì)變得易懂，且維修也可以對(duì)各任務(wù)分別進(jìn)行，要新增作業(yè)時(shí)只需添加任務(wù)就可以了?？梢酝瑫r(shí)執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個(gè)。 格式： Xqt [任務(wù)編號(hào) ,] 函數(shù)名 [(自變量一覽表 )] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort ] 動(dòng)作 任務(wù) 1 : 重復(fù) P1～ P4的 Jump動(dòng)作 任務(wù) 2 : 每 5秒打開 /關(guān)閉 1次 I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1。 Wait Off 1。 Wait Loop Fend 56 十一、循環(huán)控制指令 Do ... Loop 功能：條件一致或不一致時(shí)反復(fù)執(zhí)行 Do .... Loop直接的程序，直到條件一致為止 格式 1： Do [{while |until}條件式 ]