工業(yè)機器人認知(ppt39頁)(編輯修改稿)
2025-02-23 06:34 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 2 ω 1 2 、按機器人的機構(gòu)特征劃分 工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形式 ω 3 直角坐標系 柱面坐標系 球面坐標系 多關節(jié)坐標系 水平多關節(jié)機器人 結(jié)構(gòu)上具有串聯(lián)配置的兩個 能夠在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)的手臂，自由度可依據(jù)用途 選擇 2~4 個， 動作空間為一圓柱體。 四、工業(yè)機器人的應用 按作業(yè)任務將工業(yè)機器人分為 搬運、碼垛、焊接、涂裝、裝配 機器人 。 機器人搬運 被廣泛應 用于機床上下料、沖壓 機自動化生產(chǎn)線、自動 裝配流水線、碼垛搬運、 集裝箱等的自動搬運。 機器人搬運 機器人碼垛 被廣泛 應用于化工、飲料、食 品、啤酒、塑料等生產(chǎn) 企業(yè)，對紙箱、袋裝、 罐裝、啤酒箱、瓶裝等 各種形狀的包裝成品都 適用。 機器人碼垛 機器人焊接 最早應 用在裝配生產(chǎn)線上。開 拓了一種柔性自動化生 產(chǎn)方式，實現(xiàn)了在一條 焊接機器人生產(chǎn)線上同 時自動生產(chǎn)若干種焊件 。 機器人焊接 機器人涂裝 被廣泛 應用汽車、汽車零配件、 鐵路、家電、建材、機 械等行業(yè) 機器人涂裝 機器人裝配 被廣泛 應用于各種電器的制造 行業(yè)及流水線產(chǎn)品的組 裝作業(yè)，具有高效，精 確，不間斷工作的特點。 機器人裝配 五 、工業(yè)機器人安裝與日常維護 工業(yè)機器人安裝 工業(yè)機器人的安裝可分為機器人控制柜的安裝，機器人本體的安裝，機器人各接口連接、機器人本體與控制柜的連接及機器人主電源的連接、示教器連接。 機器人控制柜的安裝： 1）利用搬運設備將控制柜移動到安裝的位置，需要注意控制柜與機器人的安裝位置要求（見相應設備使用說明書）。 2）安裝示教器架子及示教器電纜架子。（安裝位置見相應設備使用說明書） 機器人本體安裝： 通過吊車或叉車進行機器人本體的吊裝，不同機器人的吊裝方式有所差別，具體的請查看工業(yè)機器人說明書。吊裝過程中需注意預防線索對機器人本體的損壞。 機器人各接口連接 不同機器人的連接接口有所差別，請按照工業(yè)機器人說明書進行連接。例如 IRB4600機器人本體上有上臂接口和底座接口，上臂接口主要是有壓縮空氣接口、用戶電纜 CP、用戶電纜 CS等。 機器人本體與控制柜的連接 主要是電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的連接。將電動機動力電纜與轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電纜、用戶電纜的兩端分別與相應的控制柜接口和機器人本體底座接口相連接。 機器人電源連接
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