工業(yè)機(jī)器人第四章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2025-02-03 08:47 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 滑油 ,經(jīng)節(jié)流器輸入到導(dǎo)軌面上的油腔 ,即可形成承載油膜 ,使導(dǎo)軌面之間處于純液體摩擦狀態(tài) . 優(yōu)點(diǎn)是軌運(yùn)動(dòng)速度的變化對(duì)油膜厚度的影響很小；載荷的變化對(duì)油膜厚度的影響很小 ,摩檫系數(shù)僅為 ,油膜抗振性好。缺點(diǎn)是導(dǎo)軌自身結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜需要增加一套供油系統(tǒng)對(duì)潤滑油的清潔程度要求很高主要應(yīng)用 :精密機(jī)床的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)和低速運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。 二 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) ? 傳動(dòng)件的定位和消隙 ? 傳動(dòng)件的定位 ?電氣開關(guān)定位、機(jī)械擋塊定位、伺服定位系統(tǒng) ? 傳動(dòng)件的消隙 ?消隙齒輪 ?柔性齒輪 ?對(duì)稱傳動(dòng)消隙 ?偏心機(jī)構(gòu)消隙 ?齒廓彈性覆層消隙 二 傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) ? 減速器 ? 諧波傳動(dòng)機(jī)構(gòu) ? 行星齒輪機(jī)構(gòu) 與一般齒輪傳動(dòng)和蝸桿傳動(dòng)不同，諧波傳動(dòng)其工作原理是基于一種變形原理，即通過柔輪變形時(shí)其徑向位移和切向位移間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的力和運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換。 諧波齒輪傳動(dòng)是靠柔性齒輪（柔輪）所產(chǎn)生的可控彈性變形來實(shí)現(xiàn)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的。它的基本構(gòu)件有：柔輪、波發(fā)生器和剛輪。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè)，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比），也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出 ，組成差動(dòng)傳動(dòng)。 當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng)，柔輪為從動(dòng)時(shí)，柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發(fā)生器長軸與短軸區(qū)間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開狀態(tài)，稱為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得嚙入、完全嚙合、嚙出、完全脫開這四種情況依次變化，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少 2 ，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比。 與一般齒輪傳動(dòng)比較，它有以下特點(diǎn)： （ 1）傳動(dòng)比大，且范圍廣。單級(jí)傳動(dòng)的傳動(dòng)比為50~320，復(fù)波傳動(dòng)的傳動(dòng)比可達(dá) 107。 （
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