工業(yè)機(jī)器人電控(ppt54頁)(編輯修改稿)
2025-01-30 03:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 格低廉，但部分?jǐn)U展模塊價格較高。模擬量需要擴(kuò)展。 西門子 S200XP系列：擁有 2路高速脈沖輸出，自帶模擬量輸入輸出接口， 適合碼垛機(jī)和桌面柔性加工系統(tǒng)（需增加定位模塊），本體 價格低廉，但部分?jǐn)U展模塊價格較高。 常用可編程控制器 PLC 電氣元器件 直流繼電器：進(jìn)行弱電的開關(guān)控制； 開關(guān)電源：提供控制系統(tǒng)所需的直流電源 按鈕、指示燈、急停按鈕：負(fù)責(zé)系統(tǒng)運(yùn)行的控制、狀態(tài)指示及緊急停止。 斷路器：系統(tǒng)的總電源開關(guān)，同時為系統(tǒng)提供過流、短路及漏電保護(hù)； 噪聲濾波器：過濾供電系統(tǒng)中的電噪聲 交流繼電接觸器：進(jìn)行強(qiáng)電的開關(guān)控制 西門子 PLC(CPU224)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn) 一、 設(shè)計(jì)思路 用 PLC控制一維運(yùn)動平臺實(shí)現(xiàn)電機(jī)的自動正反轉(zhuǎn)運(yùn)行及手動正反轉(zhuǎn)運(yùn)行； 一維運(yùn)動平臺的行程兩端各有一行程開關(guān)，分別定義為正向限位和負(fù)向限位； 在電機(jī)自動正反轉(zhuǎn)運(yùn)行前，需對電機(jī)進(jìn)行復(fù)位。復(fù)位的過程是：啟動電機(jī)往負(fù)向運(yùn)行，運(yùn)行至負(fù)向限位后，往正向運(yùn)行一段距離，將該位置作為電機(jī)自動正反轉(zhuǎn)運(yùn)行的初始位置； 復(fù)位完成后，按下正轉(zhuǎn)按鈕，電機(jī)往正向運(yùn)行一段距離（ 該距離通過運(yùn)動包絡(luò)參數(shù)設(shè)定 ），到位后停止。按下反轉(zhuǎn)按鈕，電機(jī)往負(fù)向運(yùn)行一段距離，到位后停止； 如正反轉(zhuǎn)運(yùn)行過程中，觸動行程開關(guān)，電機(jī)停止運(yùn)行。此時可通過手動正反轉(zhuǎn)按鈕控制電機(jī)運(yùn)行離開限位開關(guān)，或按下復(fù)位按鈕對平臺重新復(fù)位； 觸動行程開關(guān)后，需重新復(fù)位才能進(jìn)行自動正反轉(zhuǎn)運(yùn)行控制； 在電機(jī)運(yùn)行過程中，任何時刻均可通過“停止按鈕”和“急停按鈕”控制其停止運(yùn)行； 停止運(yùn)行后，需重新復(fù)位才能進(jìn)行自動正反轉(zhuǎn)運(yùn)行控制； “復(fù)位指示燈”、“運(yùn)行指示燈”和“停止指示燈”用來指示一維平臺的運(yùn)行狀態(tài)。 二、機(jī)械本體 三、硬件電路 S7200 CPU提供兩個高速脈沖輸出點(diǎn)（ ） ,可以分別工作在 PTO(脈沖串輸出）和 PWM（脈寬調(diào)制）狀態(tài)下。使用PTO或 PWM可以實(shí)現(xiàn)速度、位置的開環(huán)運(yùn)動控制。 PTO功能可以輸出一串脈沖，用戶可以控制脈沖的周期（頻率）和個數(shù)。 PWM功能可以連續(xù)輸出一串占空比可調(diào)的脈沖，用戶可以控制脈沖的周期和脈寬（占空比）。 高速脈沖輸出點(diǎn)和普通數(shù)字量輸出點(diǎn)共用輸出映像 。當(dāng)在 PTO或 PWM功能時， PTO/PWM發(fā)生器對輸出擁有控制權(quán)，輸出波形不受其他影響。 只有晶體管輸出類型的 CPU能夠支持高速脈沖輸出功能。 包絡(luò)（ Profile）是一個預(yù)先定義的以位置為橫坐標(biāo)
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