川崎機器人培訓(xùn)(編輯修改稿)
2024-09-01 06:04 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 移動所需的數(shù)據(jù)。 進行位置教示時、一并輸入。 這里使用的是 「插補」「速度」「精度」「時間」「夾緊」。 22 插 補 …… 向教示點移 動時 的 工具 前端的軌跡 （ 怎么進行移動 ） ? 各軸插 補 ： 各個軸按照指定值移動 ? 直線插 補 ：２ 點間的 工具 前端照直線移動 速度 …… 向教示點移 動時 的速度 、 單 位是 ％（ 對應(yīng) 重復(fù)速度 ） 0～ 9這 10種按 鍵對應(yīng) 分配好的 實際 速度 （％）。 精度 …… 教示點的確定位置的精度 、 單 位 ｍｍ。 通 過 以教示點 為 中心的半徑 幾 ｍｍ 的 圓 內(nèi) 。 1～ 4這 4種 類 的按 鍵對應(yīng) 各個數(shù) 值 。 時間 …… 教示點的 時間 待機 0～９ 這 10種按 鍵對應(yīng) 各個數(shù) 值 。 夾緊 … 教示點上工具的開關(guān) 、 ON則 打開 、 OFF則 關(guān) 閉 23 ２ .2 輔助一體型程序的作成順序 步驟 程序 ＋ A 按 程序 鍵 ?光標(biāo)移到Ｐｇ 、輸入程序名稱。 ＊ 想 輸 入 Ｐｇ○○ 以外的名稱 時 、 選擇 ? 文字 輸 入 ? 從 鍵盤 輸 入 ＊ 程序的名稱 … 以英文字母開 頭 符號 、 空格不可用 （ ． 和 ＿ 可以使用 ） １５ 個字以內(nèi) 24 A 插補 D 7 速度 E 8 精度 F 9 計時 CL1 ＋ A ＋ （ 選擇 后 、 通 過 鍵選擇輸 入各 軸 或者直 線 ） （ 選擇 后 、 根據(jù) 鍵盤 的數(shù) 值 直接 輸 入 ） ＋ or CL1 ３ .對機器人示教 ① 顯示程序名稱 、 輸入準(zhǔn)備完成 。 ② 將機器人移動到步驟 1的位置 、 設(shè)定輔助按下 （記錄 )鍵 。 重復(fù)②③、根據(jù)動作順序按 1個步驟、輸入位置數(shù)據(jù)以及輔助數(shù)據(jù)。 記錄 覆蓋 ＋ （ 選擇后 、 通過 鍵選擇輸入各軸或者直線 ） ＋ （ 選擇后 、 根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入 ） A ＋ or ③ 25 步驟確認(rèn) 在重復(fù)運轉(zhuǎn)輸入的程序之前、進行確認(rèn)運轉(zhuǎn)。 光標(biāo)對準(zhǔn)程序 按下 (enter鍵 )。 ２ .每一個步驟都確認(rèn)動作時 (確認(rèn)單一 ) 選擇 、 邊按觸發(fā)器 ,邊 按下 (確認(rèn)前進 )。 ? 通 過 程序確 認(rèn)動 作 時 (確 認(rèn)連續(xù) ) 選擇 、 邊 按 觸發(fā)器 ,邊 按下 (確認(rèn)前進 )。 １ .按下 程序 鍵 ? 選擇 鍵、從程序名稱一覽開始確認(rèn) 前進 前進 ※ 切換方法 連續(xù) 重復(fù)運轉(zhuǎn) 通過自動運轉(zhuǎn)、以 1個循環(huán)確認(rèn)動作。 重復(fù)運轉(zhuǎn)的準(zhǔn)備 26 菜 單 ＋ A CONTROL POWER(控制電源 ) ＯＮ REPEAT(重復(fù)模式 ) MOTOR POWER(馬達(dá)電源 ) ＯＮ (教示鎖定 ) ＯＦＦ CYCLE START(循環(huán)開始 ) RUN(啟動 ) 1. 按下程序鍵 ? 選擇 、從程序名稱 一覽開始自動運轉(zhuǎn) 光標(biāo)移到程序、 按下 (enter鍵 )。 ２． 確認(rèn)，設(shè)定重復(fù)條件、重復(fù)速度。 ※ 重復(fù)條件 重復(fù)一次 ※ 重復(fù)速度 連續(xù) 重復(fù) ３． 按下循環(huán)開始、選「 RUN」啟動機器人。 ＊以防萬一 ?HOLD? RUN?的開關(guān)最初設(shè)置成 ?停止 ?。 確認(rèn)好周圍的安全后 , 按 ?RUN?。 重復(fù)速度最初設(shè)定成低速 (10～ 20％ )。 27 輔
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