川崎機(jī)器人培訓(xùn)-預(yù)覽頁(yè)
【正文】 換方法 插 補(bǔ) 各軸 工具 基準(zhǔn) ※ 切換方法 手動(dòng)速度 確認(rèn)速度 Ｔ 確認(rèn)速度鍵 ※ 切換方法 手動(dòng)速度 確認(rèn)速度 A ＋ C 19 第三章 程序篇 關(guān)于程序 重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)（連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)）時(shí)、機(jī)械手將從指定點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)指定點(diǎn)。 輔助數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)同時(shí)示教。 例） 1． SP 100 2． WHERE 等 21 輔助一體型程序 輔 助數(shù)據(jù) 位置數(shù)據(jù) 輔助數(shù)據(jù) 是指作 動(dòng)時(shí) 必 須 的位置數(shù)據(jù) 。 進(jìn)行位置教示時(shí)、一并輸入。 通 過(guò) 以教示點(diǎn) 為 中心的半徑 幾 ｍｍ 的 圓 內(nèi) 。 ＊ 想 輸 入 Ｐｇ○○ 以外的名稱(chēng) 時(shí) 、 選擇 ? 文字 輸 入 ? 從 鍵盤(pán) 輸 入 ＊ 程序的名稱(chēng) … 以英文字母開(kāi) 頭 符號(hào) 、 空格不可用 （ ． 和 ＿ 可以使用 ） １５ 個(gè)字以內(nèi) 24 A 插補(bǔ) D 7 速度 E 8 精度 F 9 計(jì)時(shí) CL1 ＋ A ＋ （ 選擇 后 、 通 過(guò) 鍵選擇輸 入各 軸 或者直 線 ） （ 選擇 后 、 根據(jù) 鍵盤(pán) 的數(shù) 值 直接 輸 入 ） ＋ or CL1 ３ .對(duì)機(jī)器人示教 ① 顯示程序名稱(chēng) 、 輸入準(zhǔn)備完成 。 光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)程序 按下 (enter鍵 )。 重復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)的準(zhǔn)備 26 菜 單 ＋ A CONTROL POWER(控制電源 ) ＯＮ REPEAT(重復(fù)模式 ) MOTOR POWER(馬達(dá)電源 ) ＯＮ (教示鎖定 ) ＯＦＦ CYCLE START(循環(huán)開(kāi)始 ) RUN(啟動(dòng) ) 1. 按下程序鍵 ? 選擇 、從程序名稱(chēng) 一覽開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn) 光標(biāo)移到程序、 按下 (enter鍵 )。 確認(rèn)好周?chē)陌踩?, 按 ?RUN?。 ※ 切換方法 ＋ 或者 位置數(shù)據(jù)的修正 ３ .通過(guò)按鍵、選擇 (位置修正 )。 補(bǔ)助修正 記錄 覆蓋 28 插入步驟 刪除步驟 覆蓋 挿入 記錄 覆蓋 ３．比如、步驟 2和 3之間的話、顯示步驟 3。 削除 記錄 覆蓋 ３．修正位置數(shù)據(jù)和輔助數(shù)據(jù)、 按下 ＋ (記錄 )。 ＊ 名稱(chēng)（程序、位置名稱(chēng)、 變 數(shù)、 實(shí) 數(shù)） ?以英文字母開(kāi) 頭 ?標(biāo) 點(diǎn)、空格不可使用（ ．和＿可用 ） ?１５個(gè)字以內(nèi) ※ 位置名稱(chēng) 各軸變位置：位置名的開(kāi)頭加 ＃表示。 記錄 覆蓋 32 【 從鍵盤(pán)畫(huà)面開(kāi)始輸入時(shí) 】 ①?gòu)牟藛捂I開(kāi)始選擇鍵盤(pán)畫(huà)面。 【 從 鍵盤(pán) 畫(huà)面開(kāi)始 輸 入 時(shí) 】 ① 將機(jī)器人移 動(dòng) 到期望位置 ② ＨＥＲＥ 輸 入未知名稱(chēng) 、 enter。 【 從 ＡＳ 語(yǔ) 言教示畫(huà)面開(kāi)始 輸 入 時(shí) 】 覆蓋 鍵、選擇ＡＳ語(yǔ)言教示畫(huà)面 I J/E 34 ４ .Ｃ 區(qū)域顯示輸入畫(huà)面 、 修正文字 。 ５ .在以上覆蓋步驟的３～４輸入文字后、按下 (記錄 )。安全門(mén)必須通過(guò)撥開(kāi)插銷(xiāo)才能打開(kāi)，并且撥開(kāi)插銷(xiāo)必須能導(dǎo)致機(jī)器人自動(dòng)安全停止。監(jiān)察員也必須是完成了特別培訓(xùn)課程的員工。 本手冊(cè)介紹了維護(hù)和檢查的項(xiàng)目，以及檢查和調(diào)整的方法。 序號(hào) 檢查項(xiàng)目 檢查內(nèi)容 錯(cuò)誤排除 1 機(jī)器人的是否有損傷？ 成的損傷，特別是腕關(guān)節(jié)部分。 3 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是否異常？ 。 ，是 否有異?，F(xiàn)象。 ，是否有異常現(xiàn)象。 51 故障排除 52 53 錯(cuò)誤顯示
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