機器人概論論文教育機器人(編輯修改稿)
2025-07-09 17:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 圖如圖 1 所示。 圖 1 硬件系統(tǒng)框圖 軟件部分主要完成路況檢測、 PID 電機控制、輸入輸出人機接口，可實現(xiàn)各種機器人巡航動作、智能循跡等功能。 2 STC12 系列單片機 本文采用的 STC12C5A60S2 單片機是是宏晶科技生產(chǎn)的 STC12 系列單片機 。該單片機是單時鐘／機器周期（ 1T），具有高速、低功耗、超強抗干擾和無法解密諸多優(yōu)點。指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051，速度快 812 倍。工作電壓為 V～ V（ 5V 單片機），有 6 個 16位定時器，兼容普通 8051 的定時器或 4 個外部中斷，具有看門狗和EEPROM 功能，并且內(nèi)部集成 MAX810 專用復(fù)位電路。 3 硬件設(shè)計 系統(tǒng) 電源 由于電機在啟動瞬間電流很大，要求電源有足夠大的驅(qū)動能力，因此系統(tǒng)采用雙電源供電方式。利用 LM7805 將 12 V 鋰電池組電壓轉(zhuǎn)換為 5 V 穩(wěn)壓電源給單片機最小系統(tǒng)電路、路面檢測電路、數(shù)碼管顯示電路和電機測速電路供電。而電機驅(qū)動電路直接由另外一組鋰電池輸出的 12 V 電壓直接供電。 電機驅(qū)動電路 本系統(tǒng)使用的直流電機額定電壓為 12 V，額定轉(zhuǎn)速為 300 rpm。電機驅(qū)動電路采用專用芯片 L298N 作為電機驅(qū)動芯片。用該芯片作為電機驅(qū)動，不僅穩(wěn)定性好，大大地簡化驅(qū)電路，而且驅(qū)動能力大， 有利于電機轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定。電機驅(qū)動電路如圖 2 所示。 紅外光電傳感器尋跡陣列模塊 紅外光電檢測電路工作原理是：紅外線射到路面并反射，利用紅外線在黑線和白線對光的反射系數(shù)不同的特點一白色反光線，黑色吸收光線，電路設(shè)計一個發(fā)射紅外光和一個紅外光敏 二極管 ，當(dāng)檢測到
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