【文章內(nèi)容簡介】 以發(fā)展特別快?，F(xiàn)在微型無人機還處于研究階段 ,其飛行方式 ,有像飛機一樣采用固定翼的 ,有像昆蟲一樣采用撲翼的 ,也有像直升飛機一樣采用旋翼的。微型飛機遇到的主要困難有動力問題、空氣動力學問題、通訊與控制問題、偵察傳感器問題等。 （ 5）地面軍用機器人很多人認為是很遙遠的事情 ,對現(xiàn)在的戰(zhàn)爭影響不大 ,其實不然 ,美國從 1999～ 2023財年計劃投入 ,2023年以前將有一大批遙控及半自主地面軍用機器人裝備美國陸?？杖?。 掃雷輪式移動軍用機器人 無人移動偵察車 無人飛行機器人 我國研制的排爆機器人如下圖 美國、英國、法國、德國等都有排爆機器人在空軍、陸軍和警察部隊服役。 軍用機器人 排彈移動機器人 軍用機器人 無人戰(zhàn)場車 軍用機器人 飛行機器人 微型無人飛行機器人 小型無人飛行機器人 （美國）手掌大小的無人飛機，最大的只有燕子大，小的只有昆蟲大。能象鳥一樣飛行，具有昆蟲的智商，可提供 10公里遠目標的實時圖象。 輪式移動軍用機器人 （ 1）現(xiàn)在的水下機器人已能下潛到世界上最深的海底 ,空間機器人索杰納也已成功地登上了火星。 （ 2）國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃 (863計劃 )支持研制的 6000m自治水下機器人于 1997年圓滿完成了太平洋洋底調(diào)查任務 ,獲得了大量數(shù)據(jù)和資料，表明了我國已掌握水下機器人技術(shù)，探測應用的實用階段 ,海底作業(yè)型機器人如探測、取物、救險、埋纜正在研制之中。 水下機器人和空間機器人 水下機器人 水下移動潛水器 水下機器人 水下 6000米機器人 Rocky 7 (美國噴氣動力實驗室 )。采用六輪獨立懸掛系統(tǒng)，前后獨立轉(zhuǎn)向機構(gòu)。其簡化型號“索杰納”曾于 1997年 4月成功登陸火星 MARSOKHOD月球探測車 (俄羅斯 ) 有冰箱大， 6個車輪由鈦合金制成 LUNOKHOD月球探測車 (俄羅斯 ) 可由地球上的遙控指揮行駛 月球 16機器人探測器，俄羅斯研制，她帶回了首批月球上的土壤 100kg 空間機器人 月球車 空間機器人 空間站操作臂 美國宇航局探索機器人 美國宇航局的 K10登陸器 Red是一個實驗觀察和探索機器人，這張照片上顯示的是， 2023年 6月在地球上的美國華盛頓摩西萊克特附近的“凍結(jié)碎石層 (frost rubble zone)”進行現(xiàn)場試驗時，它在利用自己的 3D掃描系統(tǒng)。 美宇航局六腿探測車 美國宇航局的 “全地形六腿地外探測車”(AllTerrain HexLegged ExtraTerrestrial Explorer,ATHLETE)從與美國莫哈韋沙漠國家公園附近的 Dumont Dunes—— 沙丘地形中的 “麥加 ”地形接近的沙漠上穿過。 “全地形六腿地外探測車 ”經(jīng)過特殊設計，將能在未來的月球任務中穿越起伏不平的地形，并能攀越極其崎嶇或者陡峭的地形。 DANTE1和 DANTE2 (Carnegie Mellon Univ.)。包括 8條縮放式足機構(gòu)， 其中 DANTE1高 3m，寬 2m，重 400kg，曾進行火山考察。 美國研制 電纜操作機器人 農(nóng)用采摘機器人 四足移動機器人 雙足移動擬人機器人 履帶式移動機器人 微機器人（微操作型） 擬人機器人 各種仿人手部 MIT研制的仿生機器人恐龍 近年來，非制造環(huán)境下的機器人隨著機器人智能程度和技術(shù)的發(fā)展 ,拓寬了其潛在的應用領(lǐng)域 , 出現(xiàn)了以下發(fā)展熱點： 仿人機器人 （ 1）工業(yè)機器人是為工業(yè)生產(chǎn)而設計的 ,為了適應各種不同的應用現(xiàn)場 ,其形狀多種多樣 ,但根本沒有一點人模樣 ,這也使很多機器人愛好者大失所望。為了使機器人更容易讓人接受 ,也為了讓機器人像人一樣能完成各種工作 ,各國都在開發(fā)不同規(guī)格、不同功能的仿人機器人 2 非制造環(huán)境下的機器人發(fā)展 （ 2）從仿人機器人的集成情況看 ,日本本田公司的 P P3最先進。 P2機器人于 1996年問世 ,身高 185cm,體重 210kg。它能通過重力感應器和腳底的觸覺感應器把地面的信息傳到大腦 (電腦 ),機器人的電腦再根據(jù)情況進行判斷 ,進而平衡身體 ,穩(wěn)步前進。它不僅可以走平路 ,而且可以爬臺階和在傾斜路面上行走 。不僅可以推車 ,而且可以通過遙控擰螺釘。 P3機器人是 P2機器人的改進型 ,它比 P2更先進。 P3身高 160cm,體重130kg,與人類更加接近。 （ 3）為了進一步推動仿人機器人的發(fā)展 ,日本于 1998年推出了人型機器人計劃。該計劃為期 5年 ,共分兩個階段 :第一階段為 1998～ 1999年 。第二階段為 2023～ 2023年 ,總投資 200億日元 ,這也是它的第三個機器人計劃。日本的第一個機器人計劃是 1983年啟動的“極限作業(yè)機器人”計劃 ,為期 8年 ,總投資155億日元 。第二個機器人計劃是 1991年啟動的為期 10年的“微機械技術(shù)”開發(fā)計劃 ,總投資 250億日元 ,目前仍在執(zhí)行中。 美、日等國都在研制類人機器人方面進行了很多有益的探索，并取得了很多研究成果。日本本田公司于 1997年 10月推出了類人機器人 P3；美國麻省理工學院研制出了類人機器人科戈（ COG）；德國和澳大利亞共同研制出了裝有 52個汽缸、身高 2米、體重 150千克的大型機器人。我國也在這方面做了很多工作，國防科技大學、哈爾濱工業(yè)大學研制出了兩足行走機器人、北京航天大學、北京科技大學研制出了多指靈巧手等 日本本田研制的 P3型擬人機器人 法國國家實驗室的 BIP2023 早稻田大學的 WENDY擬人機器人 MIT研制的擬人機器人上肢 英國大學研制的氣囊驅(qū)動擬人機器人 美國大學研制的電傳動擬人機器人 日本研制的擬人機器人 錄像 （ 1）微型機器人技術(shù)是正在興起的機器人新領(lǐng)域 ,包括微機械及其基礎(chǔ)材料、微電子、微驅(qū)動與控制技術(shù)、微測量技術(shù)、微傳感器、微能源、微系統(tǒng)設計等。 (2) 微小型機器人在民用、軍用、科學實驗中將大有用武之地。盡管其實用化還在研究之中 ,但已顯現(xiàn)出遠大前程。微小型機器人技術(shù)將會對機器人引發(fā)一場革命 ,并將對社會各方面產(chǎn)生重大影響。 微型機器人 “細小工業(yè)管道機器人移動探測器集成系統(tǒng)”由上海大學研制，該系統(tǒng)可實現(xiàn)20毫米管道內(nèi)裂紋和缺陷的移動探測。 機器人化機器 （ 1）基于機器人技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)實生產(chǎn)與產(chǎn)品的需求 ,機器人技術(shù)不斷向新的領(lǐng)域滲透 ,并形成和有望形成機器人新產(chǎn)品 ,如在工程機械中的無人駕駛振動壓路機、瀝青攤鋪機、混凝土攪拌機 (站 )。地下工程機械中的噴漿機器人、鑿巖機器人、盾構(gòu)機器人。 （ 2）把傳統(tǒng)的機器人技術(shù)與不斷發(fā)展的現(xiàn)代科學技術(shù)及千變?nèi)f化的市場需求相結(jié)合 ,使機器人進入更廣闊的天地 ,無疑對機器人的發(fā)展具有十分重要的意義。 機器人化機器并聯(lián)虛擬軸機床 清華制造所研制的國內(nèi)第一臺機器人化機器 虛擬軸機床 噴漿就是噴射混凝土。噴漿支護是現(xiàn)代建設施工中廣泛采用的支護方法。 與傳統(tǒng)的木材、鋼梁支護方法相比，噴漿支護不僅節(jié)省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護效果好等優(yōu)點。但噴漿支護也存在一些 待解決的問題，如人工噴漿時，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持最佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高（ 30－ 50％），浪費材料，而且混凝土結(jié)構(gòu)疏密不一，不能保證噴層的質(zhì)