機(jī)器人全課程(編輯修改稿)
2025-03-22 17:57 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 0)。 //讓 3號機(jī)器人追著球跑 Velocity(envhome[4], 5 , 5 )。 //讓 1號機(jī)器人逆時(shí)針轉(zhuǎn)圈 } 注意事項(xiàng) ?輪 速度限制為 125 ～ 125 ?平臺原始接口中提供了比賽狀態(tài)（ GameState）以及控球方（ WhosBall）兩個(gè)參數(shù) ,但經(jīng)過實(shí)際開發(fā)時(shí)發(fā)現(xiàn)他們毫無任何用處 ,故需要自己判斷 ?場地度量單位為英寸， 1英寸 = ?機(jī)器人角度的單位為角度（ 不是弧度 ） ?如果場地不同，隊(duì)伍需要轉(zhuǎn)換左右半場坐標(biāo) 5. 策略程序的結(jié)構(gòu) 策略文件組成 策略類視圖 這個(gè)文件有與仿真平臺通訊的一個(gè)結(jié)構(gòu) Environment和三個(gè)函數(shù)的聲明 //比賽開始時(shí)系統(tǒng)調(diào)用一次 extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env )。 //比賽過程中由系統(tǒng)循環(huán)調(diào)用（ 策略都放在里面 ）。 extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。 //比賽結(jié)束時(shí)系統(tǒng)調(diào)用一次 extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。 Strategy 接口函數(shù)解析 函數(shù)接口 Strategy是程序的主要執(zhí)行邏輯，由系統(tǒng)反復(fù)調(diào)用，每次調(diào)用時(shí)系統(tǒng)通過 Environment* env這個(gè)指針向我們傳遞當(dāng)前周期系統(tǒng)提供信息，在這里，我們必須處理針對賽場上每一時(shí)刻的對策，通過策略運(yùn)算設(shè)置己方小車的左右輪轉(zhuǎn)速，來控制機(jī)器人進(jìn)行足球比賽。 每秒調(diào)用次數(shù)依靠機(jī)器能力來定，默認(rèn)為 60次，即仿真的一個(gè)周期為 1/60秒。 extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。 //主要的定義 ,包含所有運(yùn)行時(shí)的的信息 ,由系統(tǒng)刷新 typedef struct { Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 //我方機(jī)器人數(shù)組 OpponentRobot opp [PLAYERS_PER_SIDE]。 //敵方機(jī)器人數(shù)組 Ball currentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall。 //預(yù)計(jì)的小球的位置 Bounds fieldBounds, //場地范圍 goalBounds。 //球門的位置與范圍 long gameState。 //當(dāng)前游戲的狀態(tài) long whosBall。 //由誰控制球 void *userData。 //用戶自定義信息 } Environment。 //位置向量定義 typedef struct { double x, y, z。 // x 和 y 為坐標(biāo)值 } Vector3D。 //己方機(jī)器人的信息定義 typedef struct { Vector3D pos。 //機(jī)器人坐標(biāo) double rotation。 //機(jī)器人方向角 double velocityLeft, velocityRight。 //機(jī)器人左右輪速度 } Robot。 //敵方機(jī)器人的信息的定義 typedef struct { Vector3D pos。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。 //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角 } OpponentRobot。 //小球的位置定義 typedef struct { Vector3D pos。 //小球的坐標(biāo)位置 } Ball。 //場地區(qū)域范圍 typedef struct { long left, //場地左邊界 right, //場地右邊界 top, //場地上邊界
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