abb機(jī)器人初級應(yīng)用教學(xué)用演示(編輯修改稿)
2025-03-26 15:24 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 3 地址 34 地址 35 地址 36 十進(jìn)制數(shù) 1 2 4 8 狀態(tài) 1 0 1 0 1 2+8=10 狀態(tài) 2 1 0 1 1 1+4+8=13 go1接口 ? 組輸出信號就是將幾個數(shù)字輸出信號組合起來使用，用于輸出 BCD編碼的十進(jìn)制數(shù)。 ? 此例中， go1占用地址3336共 4位，可以代表十進(jìn)制數(shù) 015。如此類推，如果占用地址 5位的話，可以代表十進(jìn)制數(shù) 031. 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 22 ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) IO ao1 模擬輸出信號 參數(shù)名稱 設(shè)定值 說明 Name ao1 設(shè)定模擬輸出信號的名字 Type of Signal Analog Output 設(shè)定信號的類型 Assigned to Unit board10 設(shè)定信號所在的 IO模塊 Unit Mapping 015 設(shè)定信號所占用的地址 Analog Encoding Type Unsigned 設(shè)定模擬信號屬性 Maximum Logical Value 10 設(shè)定最大邏輯值 Maximum Physical Value 10 設(shè)定最大物理值（ V） Maximum Bit Value 65535 設(shè)定最大位值 ao1接口 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 23 Profibus適配器的連接 ? 除了通過 ABB機(jī)器人提供的標(biāo)準(zhǔn) IO板進(jìn)行與外圍設(shè)備進(jìn)行通訊， ABB機(jī)器人還可以使用 DSQC667模塊通過 Profibus與 PLC進(jìn)行快捷和大數(shù)據(jù)量的通訊。 ? DSQC667 ? DSQC667模塊是安裝在電柜中的主機(jī)上，最多支持 512個數(shù)字輸入和 512個數(shù)字輸出。 A PLC 主站B 總線上的從站C 機(jī)器人 Pr of ibus 適配器 D SQ C 667D 機(jī)器人的控制柜 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 24 Profibus適配器的設(shè)定 參數(shù)名稱 設(shè)定值 說明 Name profibus8 設(shè)定 IO板在系統(tǒng)中的名字 Type of Unit DP_SLAVE 設(shè)定 IO板的的類型 Connected to Bus Profibus1 設(shè)定 IO板連接的總線 Profibus Address 8 設(shè)定 IO板在總線中的地址 ? 在完成了 ABB機(jī)器人上的 Profibus適配器模塊設(shè)定以后，請在 PLC端完成相關(guān)的操作： ? 將 ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤的 DSQC667配置文件（路徑為\RobotWare \Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\)在PLC的組態(tài)軟件中打開。 ? 在 PLC的組態(tài)軟件中找到“ AnybusCC PROFIBUS DPV1” ? ABB機(jī)器人中設(shè)置的信號是與 PLC端設(shè)置的信號是一一對應(yīng)的。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 25 系統(tǒng)輸入 /輸出與 IO信號的關(guān)聯(lián) ? 我們可以將數(shù)字輸入信號與系統(tǒng)的控制信號關(guān)聯(lián)起來，就可以對系統(tǒng)進(jìn)行控制（例如，電機(jī)開啟、程序啟動等等）。 ? 系統(tǒng)的狀態(tài)信號也可以與數(shù)字輸出信號關(guān)聯(lián)起來，將系統(tǒng)的狀態(tài)輸出給外圍設(shè)備作控制之用。 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 26 什么是程序數(shù)據(jù) ? 程序數(shù)據(jù)是在程序模塊或系統(tǒng)模塊中設(shè)定值和定義一些環(huán)境數(shù)據(jù)。創(chuàng)建的程序數(shù)據(jù)由同一個模塊或其它模塊中的指令進(jìn)行引用。如圖 41所示，虛線框中是一條常用的機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動的指令（ MoveJ)，并調(diào)用了 4個程序數(shù)據(jù)。 程序數(shù)據(jù) 數(shù)據(jù)類型 說明 p10 robtarget 機(jī)器人運(yùn)動目標(biāo)位置數(shù)據(jù) v1000 speeddata 機(jī)器人運(yùn)動速度數(shù)據(jù) z50 zonedata 機(jī)器人運(yùn)動轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù) tool0 tooldata 機(jī)器人工具數(shù)據(jù) TCP 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 27 工具數(shù)據(jù)的原理與設(shè)定 ? 工具數(shù)據(jù) TOOLDATA是用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的 TCP，重量，重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。 ? 執(zhí)行程序時，機(jī)器人就是將 TCP 移至編程位置， 程序中所描述的速度與位置就是 TCP點(diǎn)在對應(yīng)工件坐標(biāo)中的速度與位置 。 ? 所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為 tool0。 這樣就能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為 tool0 的偏移值。 默認(rèn)的 TCP點(diǎn) 默認(rèn)的 TCP點(diǎn) 不同工具的 TCP點(diǎn) 169。 ABB Group 27 March 2023 | Slide 28 TCP設(shè)定原理 ? 首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。 ? 然后在工具上確定一個參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn) TCP）。 ? 通過之前學(xué)習(xí)到的手動操縱機(jī)器人的方法，去移動工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。（為了獲得更準(zhǔn)確的 TCP，我們在以下的例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為 TCP的 X方向移動，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)?
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