abb機(jī)器人基本指令yd(ppt47頁(yè))(編輯修改稿)
2025-03-26 14:48 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 tool1。 MoveL p3,v1000\V:=2023,z10,tool1。 MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1。 2023/3/27 運(yùn)動(dòng)控制指令－ VelSet 限制： ?機(jī)器人冷啟動(dòng)，新程序載入與程序重置后，系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置為默認(rèn)值。 ?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)使用參變量 [\T] 時(shí)，最大運(yùn)行速度將不起作用。 ? Override 對(duì)速度數(shù)據(jù) (speeddata) 內(nèi)所有項(xiàng)都起作用，例如： TCP、 方位及外軸。但對(duì)焊接參數(shù) welddata 與 seamdata 內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不起作用。 ? Max 只對(duì)速度數(shù)據(jù) (speeddata) 內(nèi) TCP 這項(xiàng)起作用。 2023/3/27 計(jì)數(shù)指令－ Add Add Name, AddValue。 Name: 數(shù)據(jù)名稱。 ( num ) AddValue: 增加的值。 ( num ) 應(yīng)用： 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加相應(yīng)的值，可以用賦值指令替代。 實(shí)例： Add reg1,3。 等同于 reg1:=reg1+3。 Add reg1,reg2。 等同于 reg1:=reg1reg2。 2023/3/27 計(jì)數(shù)指令－ Clear Clear Name。 Name: 數(shù)據(jù)名稱。 ( num ) 應(yīng)用： 將一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零，可以用賦值指令替代。 實(shí)例： Clear reg1。 等同于 reg1:=0。 2023/3/27 計(jì)數(shù)指令－ Incr Incr Name。 Name: 數(shù)據(jù)名稱。 ( num ) 應(yīng)用： 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上增加 1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。 實(shí)例： Incr reg1。 等同于 reg1:=reg1+1。 2023/3/27 計(jì)數(shù)指令－ Decr Decr Name。 Name: 數(shù)據(jù)名稱。 ( num ) 應(yīng)用： 在一個(gè)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值上減少 1，可以用賦值指令替代，一般用于產(chǎn)量計(jì)數(shù)。 實(shí)例： Decr reg1。 等同于 reg1:=reg11。 2023/3/27 輸入輸出指令－ PulseDO PulseDO [\High][\PLength] Signal。 [\High]: 輸出脈沖時(shí)，輸出信號(hào)可以 處在高電平。 ( switch ) [\Plength]: 脈沖長(zhǎng)度， － 32s， 默認(rèn) 值為 。 ( num ) Signal: 輸出信號(hào)名稱。 ( signaldo ) 應(yīng)用： 機(jī)器人輸出數(shù)字脈沖信號(hào)，一般作為運(yùn)輸鏈完成信號(hào)或計(jì)數(shù)信號(hào) 。 2023/3/27 輸入輸出指令－ PulseDO 實(shí)例： PulseDO PulseDO\High 脈沖長(zhǎng)度 脈沖長(zhǎng)度 PulseDO\High\Plength:=x PulseDO\High\Plength:=y 2023/3/27 輸入輸出指令－ PulseDO 限制： ?機(jī)器人脈沖輸出長(zhǎng)度小于 秒，系統(tǒng)將報(bào)錯(cuò)，不得不重新熱啟動(dòng)。 例如： WHILE TRUE DO PulseDO do5； ENDWHILE 2023/3/27 輸入輸出指令－ Set Set Signal。 Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。 ( signaldo ) 應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為 1，與指令 Reset 對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。 實(shí)例： Set do12。 2023/3/27 輸入輸出指令－ Reset Reset Signal。 Signal: 機(jī)器人輸出信號(hào)名稱。 ( signaldo ) 應(yīng)用： 將機(jī)器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號(hào)值置為 0，與指令 Set 對(duì)應(yīng)，是自動(dòng)化重要組成部分。 實(shí)例： Reset do12。 2023/3/27 程序流程指令－ IF IF Condition THEN ... {ELSEIF Condition THEN ...} [ELSE ...] ENDIF Condition: 判斷條件。 ( bool ) 應(yīng)用： 當(dāng)前指令通過判斷相應(yīng)條件，控制需要執(zhí)行的相應(yīng)指令，
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